基于ROS的自动分拣系统：机械臂与深度相机控制

目录

1. 简介（附带机器人全自动代码）
2. 文件结构概述
3. 第一章：机械臂控制
   • 1.1 cali_node.py
   • 1.2 mark_move.py
4. 第二章：深度相机控制
   • 2.1 detect_ros.py
5. 第三章：ROS配置和启动
   • 3.1 amcl.launch.xml
   • 3.2 auto_match.launch
   • 3.3 move_base.launch.xml
6. 第四章：配置文件
   • 4.1 costmap_common_params.yaml
   • 4.2 global_costmap_params.yaml
   • 4.3 local_costmap_params.yaml
7. 结论

简介

在机器人技术领域，基于ROS（机器人操作系统）的系统为自动导航、路径规划和物体识别提供了丰富的支持。本系统通过整合机械臂、深度相机和多个Python控制脚本，实现了自动匹配和物体检测的功能。本文将详细介绍该系统的文件结构、关键组件以及各部分代码的实现逻辑。

文件结构概述

• 机械臂控制相关文件：
  • cali_node.py
  • mark_move.py
• 深度相机控制相关文件：
  • detect_ros.py
• ROS配置和启动文件：
  • amcl.launch.xml
  • auto_match.launch
  • move_base.launch.xml
• 配置文件：
  • costmap_common_params.yaml
  • global_costmap_params.yaml
  • local_costmap_params.yaml

第一章：机械臂控制

1.1 cali_node.py

用途：用于机械臂的校准任务。 实现逻辑：

1. 初始化ROS节点。
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