【路径规划】卡尔曼滤波、三次插值极速赛道赛车路径规划【含Matlab源码 2158期】

最新推荐文章于 2024-02-01 10:11:34 发布
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分类专栏： 付费专栏Matlab路径规划（进阶版） 文章标签： matlab 机器人 开发语言
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_63266434/article/details/127959912
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本文介绍了卡尔曼滤波在割草机器人路径追踪优化中的应用，通过比较预测值和检测值的协方差，实现路径最优化。使用Matlab进行三次插值和卡尔曼滤波，以减小环境因素引起的误差，提高路径规划的准确性。同时提供了部分源代码以展示算法实现过程。
摘要由CSDN通过智能技术生成

⛄一、卡尔曼滤波路径追踪优化简介

割草机器人通过比对当前t时刻位置、导航方程之间偏移角度θ和偏移距离d,确定t+1时刻的运动方向属于递推型路径追踪。割草机器人工作过程中受到地面起伏等环境因素影响,在采用上述追踪方法时会和预测值产生偏差,造成机器人偏离导航方程,称之为系统预测误差。采用图像处理规划导航路径时,同样也会产生偏差,称为检测误差。由于地形环境因素和割草边界线图像检测误差均为偶然性误差,符合高斯白噪声,因此采用卡尔曼滤波的方法对割草机器人路径追踪进行优化。其核心思想为:比对预测值和检测值协方差,进而采用递推的方式计算出下一时刻系统路径最优解。
在这里插入图片描述
由于机器人在运动过程中受地面起伏影响,因此噪声矩阵Wt均值为0,协方差为Q。

机器人检测只关心当前位置,进而和导航方程进行比对,因此系统检测模型为
在这里插入图片描述
结合式(11)、式(12)构建卡尔曼滤波系统预测方程为
在这里插入图片描述
预测值与检测值协方差为

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利用matlab来进行路径规划,matlab路径规划系列
weixin_39675963的博客
03-20 5239
前言：本博客将结合常用的路径规划算法进行matlab讲解。一、路径规划问题所需操作1.生成地图告诉电脑你的当前地图环境。比如一个迷宫。这里面就涉及一些图像处理的内容，以及如何把地图转换为matlab数据例子：有一张原始地图：现在要将这图片导入matlab中，转换为matlab数据：x=imread('zhousan.png');此时生成一个3维矩阵x，格式为372 * 494 * 3。其中372 ...
【路径规划】基于matlab卡尔曼滤波、三次插值极速赛道赛车路径规划【含Matlab源码 2158期】
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10-10 1701
卡尔曼滤波、三次插值极速赛道赛车路径规划 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
【路径规划】基于卡尔曼滤波的即时定位与地图构建SLAM多机器人路径规划附matlab实现
m0_60703264的博客
02-01 1095
为了解决多机器人路径规划问题，本文提出了一种基于卡尔曼滤波的 SLAM 算法。该算法利用卡尔曼滤波器估计机器人的位姿和环境地图，并利用估计结果进行路径规划。实验结果表明，该算法能够有效地解决多机器人路径规划问题，并具有较高的精度和鲁棒性。
无人驾驶路径规划的卡尔曼滤波的使用——卡尔曼滤波的实现步骤
weixin_39735688的博客
06-01 1884
1、应用简介 kalman滤波在状态估计和多传感器融合等方面应用广泛，典型的应用有无人机的飞行姿态估计，汽车的行驶状态估计，无人驾驶中的激光雷达和其他传感器之间的融合等。 2、算法步骤 1）线性系统微分表达 根据现代控制理论，一个线性系统可以被描述为以下形式： 状态方程： xk=Axk−1+Buk+wkxk=Axk−1+Buk+wk xk=Axk−1+Buk+wk\\ xk=Axk−1+Buk+wk xk=Axk−1+Buk+wkxk=Axk−1+Buk+wk 观测方程： zk=Hxk+vk zk=Hxk+
【路径规划】基于卡尔曼滤波、三次插值实现极速赛道赛车路径规划附matlab代码
matlab_dingdang的博客
09-28 1440
卡尔曼滤波可以通过运动方程及概率统计实现对一般事物发展的预测,因为不需要追溯历史数据,只需根据上一时刻的状态来预测下一时刻的状态,所以在故障诊断,巡航制导等方面应用广泛.基于此,将卡尔曼滤波作为预测模型来实现车辆的行车轨迹预测.首先阐述了卡尔曼滤波的预测过程及公式,其次将小车的运动区分为直线运动和转向运动,并通过简化阿克曼转向理论构建小车的运动模型,最后采样三次插值算法实现​赛车路径规划。
【路径规划】卡尔曼滤波、三次插值极速赛道赛车路径规划【含Matlab源码 2158期】.zip
最新发布
06-23
Matlab领域上传的全部代码均可运行，亲测可用，直接替换数据即可，适合小白； 1、代码压缩包内容 主函数：main.m； 调用函数：其他m文件；无需运行 运行结果效果图； 2、代码运行版本 Matlab 2019b；若运行有误，...
【路径规划】基于卡尔曼滤波、三次插值实现极速赛道赛车路径规划附matlab代码.zip
01-07
标题中的“【路径规划】基于卡尔曼滤波、三次插值实现极速赛道赛车路径规划附matlab代码.zip”表明这是一个关于赛车路径规划的项目，它使用了卡尔曼滤波和三次插值技术，并且提供了MATLAB实现的代码。在描述中，同样...
Matlab实现卡尔曼滤波(Kalman Filtering)、卡尔曼平滑器(Kalman smoother)和缺失数据插值
02-12
Matlab实现卡尔曼滤波(Kalman Filtering)、卡尔曼平滑器(Kalman smoother)和缺失数据插值 Matlab实现卡尔曼滤波(Kalman Filtering)、卡尔曼平滑器(Kalman smoother)和缺失数据插值
（八）锥桶赛道路径规划
qq_53086461的博客
03-08 1581
锥桶路径规划
基于MATLAB的运动轨迹预测，卡尔曼滤波实现.zip
11-14
对高速运动目标采用基于kalman filter进行预测。基于matlab的实现，来进行运动目标的轨迹预测。有卡尔曼算法，扩展卡尔曼滤波，数据拟合方法。
通过 Kalman filter （卡尔曼滤波）解决 GPS 抖动路径记录问题.zip
09-24
通过 Kalman filter （卡尔曼滤波）解决 GPS 抖动路径记录问题。.zip,hckalmanfilter是kalman滤波算法的快速实现，用于解决gps跟踪问题
卡尔曼滤波算法实现飞行物体运动轨迹预测
09-19
卡尔曼滤波算法实现飞行物体运动轨迹预测
基于MATLAB的运动轨迹预测，卡尔曼滤波实现_kalman_轨迹拟合_matlab运动目标_轨迹预测_卡尔曼滤波
11-14
对高速运动目标采用基于kalman filter进行预测。基于matlab的实现，来进行运动目标的轨迹预测。有卡尔曼算法，扩展卡尔曼滤波，数据拟合方法。
【滤波跟踪】基于扩展卡尔曼滤波的无人机路径跟踪附matlab代码
matlab_dingdang的博客
11-19 753
假设有两架无人机对移动目标进行协同定位，每架无人机上安装有被动雷达导引头，可提供高低角及方位角两种量测信息。请根据以下仿真条件，完成基于扩展卡尔曼滤波的协同定位滤波器设计及仿真分析。​[1]冯燕. 基于扩展卡尔曼滤波的目标追踪算法[J]. 电脑知识与技术:学术版, 2022(024):018.✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，matlab项目合作可私信。更多Matlab仿真内容点击👇。🍊个人信条：格物致知。
【滤波跟踪】扩展卡尔曼滤波的无人机路径跟踪【含Matlab源码 2236期】
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Matlab自动驾驶工具箱（2）-路径规划与控制-path
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基于卡尔曼滤波的多步行程时间预测：优化实时路径导航算法
因此，本文的主要贡献是提出了一种新颖的实时路径导航策略，利用卡尔曼滤波和多步行程时间预测，以及历史数据，来优化车辆导航系统的性能，为智能交通系统的发展提供了一个有价值的新视角。该研究对于提高动态路径...
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