【ABC三维路径规划】人工蜂群算法无人机三维路径规划【含Matlab源码 021期】

最新推荐文章于 2024-06-01 15:00:51 发布
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分类专栏： 付费专栏Matlab路径规划（进阶版） 文章标签： matlab
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⛄一、无人机简介

0 引言
随着现代技术的发展，飞行器种类不断变多，应用也日趋专一化、完善化，如专门用作植保的大疆PS-X625无人机，用作街景拍摄与监控巡察的宝鸡行翼航空科技的X8无人机，以及用作水下救援的白鲨MIX水下无人机等，决定飞行器性能主要是内部的飞控系统和外部的路径规划问题。就路径问题而言，在具体实施任务时仅靠操作员手中的遥控器控制无人飞行器执行相应的工作，可能会对操作员心理以及技术提出极高的要求，为了避免个人操作失误，进而造成飞行器损坏的危险，一种解决问题的方法就是对飞行器进行航迹规划。
飞行器的测量精度，航迹路径的合理规划，飞行器工作时的稳定性、安全性等这些变化对飞行器的综合控制系统要求越来越高。无人机航路规划是为了保证无人机完成特定的飞行任务，并且能够在完成任务的过程中躲避各种障碍、威胁区域而设计出最优航迹路线的问题。

1 常见的航迹规划算法
在这里插入图片描述
图1 常见路径规划算法
文中主要对无人机巡航阶段的航迹规划进行研究，假设无人机在飞行中维持高度与速度不变，那么航迹规划成为一个二维平面的规划问题。在航迹规划算法中,A算法计算简单，容易实现。在改进A算法基础上，提出一种新的、易于理解的改进A算法的无人机航迹规划方法。传统A算法将规

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【路径规划】基于人工蜂群的单无人机三维路径规划matlab源码
qq_59747472的博客
01-06 659
1 简介 为求解航迹规划问题,引入人工蜂群(ABC)算法,并将航迹空间以网格划分,通过固定起始节点和设定最大允许航迹节点数等方法,解决了ABC算法应用于航迹规划的2个难题:航迹节点不固定和邻域构造困难,实现了将ABC算法应用于航迹规划问题.通过典型的实例仿真对算法性能进行测试,并与其他智能优化算法进行比较,结果表明:该算法不仅增加了解的多样性,有效克服了停滞行为的过早出现,而且能够加快收敛速度,得到全局最优解或近似解,是解决航迹规划和其他组合优化问题的一种有效算法. 1.1 人工蜂群 2 部分
ABC2_MATLAB_人工蜂群_人工蜂群算法_蜂群路径规划
09-11
MATLAB人工蜂群算法，用于车间AGV的调度，路径规划。
【协同任务】基于matlab人工蜂群算法多无人机作业路径规划【含Matlab源码 1235期】
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08-20 7503
人工蜂群算法多无人机作业路径规划 完整代码，直接运行，适合小白！可提供运行操作视频！
【路径规划】基于人工蜂群的无人机三维路径规划matlab源码.zip
10-20
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基于人工蜂群和进化算法的移动机器人路径规划,MATLABR2013a
06-04
为了获得最优机器人运动路径,避免碰撞的发生,提出了一种人工蜂群算法的机器人路径规划方法.首先采用栅格法对机器人工作环境进行建模,然后机器人路径规划目标点作为蜜源,最后蜂群之间信息交换,协作搜索最优机器人运动...
【路径规划】基于人工蜂群的多无人机三维路径规划matlab源码.zip
10-20
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二维OTSU（二维大津法）matlab实现（复制粘贴即可）
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【文献阅读】基于模型设计的汽车软件质量属性
Mr.Cssust的博客
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m0_72748751的博客
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一种改进的形态学滤波算法－以心电信号的基线校正和噪声抑制为例（MATLAB环境）
weixin_39402231的博客
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数学形态学滤波是一种非线性滤波技术，其核心思想是通过构造特定的结构元素对原始信号做从前至后的平移匹配或局部修正，抑制噪声的同时保留信号的形态学特征。形态学滤波已被广泛应用于图像处理、信号分析等领域。
17、matlab实现均值滤波、中值滤波、Butterworth滤波和线性相位FIR滤波
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2024最新群智能优化算法：黑翅鸢算法（Black-winged kite algorithm，BKA）求解23个函数，提供MATLAB代码
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269 基于matlab的四连杆机构动力学参数计算
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基于matlab的四连杆机构动力学参数计算。将抽油机简化为4连杆机构，仿真出悬点的位移、速度、加速度、扭矩因数、游梁转角等参数，并绘出图形。程序已调通，可直接运行。
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基于稀疏辅助信号平滑的心电信号降噪方法（Matlab R2021B）
weixin_39402231的博客
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在基于MCA稀疏辅助的信号分析模型中，总变差方法TV是其中一个原型，稀疏辅助平滑方法结合并统一了传统的LTI低通滤波和总变差算法，兼具LTI低通滤波和总变差算法的优势，稀疏辅助平滑降噪的适用性更广泛，降噪的表现更好。已有研究说明，稀疏辅助平滑降噪相比低通滤波器能够有效保留瞬态冲击的幅值。
人工蜂群算法三维路径规划代码matlab
06-03
以下是一个简单的三维路径规划示例代码，使用人工蜂群算法（Artificial Bee Colony, ABC）： ```matlab % 初始化ABC算法参数 MaxIt = 100; % 迭代次数 nPop = 50; % 蜜蜂数量 nOnlooker = nPop; % 观察蜂数量 Lb = [0 0 0]; % 变量下限 Ub = [10 10 10]; % 变量上限 % 初始化ABC算法种群 empty_bee.position = []; empty_bee.cost = []; pop = repmat(empty_bee, nPop, 1); for i=1:nPop pop(i).position = unifrnd(Lb, Ub); pop(i).cost = CostFunction(pop(i).position); end % ABC算法主循环 best_sol = pop(1); for it=1:MaxIt % 阶段1：蜜蜂选择 for i=1:nPop k = randi([1 nPop]); while k==i, k = randi([1 nPop]); end phi = unifrnd(-1, 1, size(pop(i).position)); newbee.position = pop(i).position + phi.*(pop(i).position-pop(k).position); newbee.position = max(newbee.position, Lb); newbee.position = min(newbee.position, Ub); newbee.cost = CostFunction(newbee.position); if newbee.cost<=pop(i).cost pop(i) = newbee; end end % 阶段2：观察蜂选择 for i=1:nOnlooker probs = exp(-[pop.cost]/mean([pop.cost])); probs = probs/sum(probs); k = RouletteWheelSelection(probs); phi = unifrnd(-1, 1, size(pop(k).position)); newbee.position = pop(k).position + phi.*(pop(k).position-pop(randi([1 nPop])).position); newbee.position = max(newbee.position, Lb); newbee.position = min(newbee.position, Ub); newbee.cost = CostFunction(newbee.position); if newbee.cost<=pop(k).cost pop(k) = newbee; end end % 阶段3：蜜蜂贪婪搜索 for i=1:nPop phi = unifrnd(-1, 1, size(pop(i).position)); newbee.position = pop(i).position + phi.*(best_sol.position-pop(i).position); newbee.position = max(newbee.position, Lb); newbee.position = min(newbee.position, Ub); newbee.cost = CostFunction(newbee.position); if newbee.cost<=pop(i).cost pop(i) = newbee; end end % 更新最优解 for i=1:nPop if pop(i).cost<best_sol.cost best_sol = pop(i); end end % 显示迭代过程 disp(['Iteration ' num2str(it) ': Best Cost = ' num2str(best_sol.cost)]); end % 显示最优解 disp(['Best Solution: x1=' num2str(best_sol.position(1)) ' x2=' num2str(best_sol.position(2)) ' x3=' num2str(best_sol.position(3))]); ``` 在上面的示例代码中，`CostFunction()`是用户自定义的代价函数，用于计算给定位置的代价值。`RouletteWheelSelection()`是轮盘赌选择算法，用于在观察蜂选择阶段中选择蜜蜂。

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