【雷达通信】联邦滤波算法惯性+GPS+地磁组合导航仿真【含Matlab源码 1276期】

⛄一、联邦滤波算法简介

面对未来大规模无人机集群任务，若采用集中式的信息融合，计算和通信负担重，并且容错性差。而联邦滤波算法作为一种新型的分散化滤波方法，降低了算法的复杂性，提高了算法的容错性与可靠性，而且联邦滤波算法易于实现，信息分配方式灵活，计算量小。
联邦滤波器中，主滤波器与各子滤波器的状态方程相同，如式所示。假设对式进行n次独立的测量，相应的量测方程如式所示。设Xˆg(k|k)和Pg(k|k)为联邦滤波器的最优估计和协方差阵，Xˆi(k|k)和Pi(k|k)为第i个子滤波器的估计值与协方差阵(i=1,2,⋯,n)，Xˆm(k|k)和Pm(k|k)为主滤波器的估计值和协方差阵。联邦滤波器的一般结构如图所示。

图 联邦滤波结构框架
联邦滤波器的工作流程分为4个步骤。
步骤1信息分配。系统的信息Q−1(k)和P−1g(k|k)在子滤波器与主滤波器的信息分配原则为