【目标定位】卡尔曼滤波INS_GPS组合导航仿真【含Matlab源码 2782期】

⛄一、基于简介

1 目标定位原理
1.1 几何原理
理论上如图1所示，利用导引头测量两个不同位置的方位角信息及位置信息可确定两条直线，若观测目标静止，则两条直线交点即观测目标的位置。利用搭载导引头的侦测平台提供的位置、速度及姿态信息，可确定两个观测时刻的直线位置及方向，利用几何原理可定位待侦查目标的空间位置。

图1 无源定位系统几何原理(静止目标)
对于运动目标的无源定位如图2所示，不同时刻的定位线交叉后定位点会偏离目标真实位置，计算得到的目标运动轨迹也不是真实的目标运动轨迹。此时，根据几何原理，距离目标越远、侦测平台相对目标运动速度越快所计算的目标运动轨迹越准确，这就需要利用侦测平台的快速机动性，连续快速测量，增加对目标的测试频率，形成目标运动状态的估计。