【模型预测控制】模型预测控制MPC无人驾驶车辆轨迹跟踪【含Matlab源码 3383期】

已于 2024-10-31 22:21:31 修改
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分类专栏： 2025年付费专栏Matlab物理应用（进阶版） 文章标签： matlab
于 2023-11-05 23:05:39 首次发布
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版权
本文介绍了模型预测控制MPC在无人驾驶车辆轨迹跟踪中的应用，建立简化车辆运动学模型并进行仿真。车辆以1m/s的速度跟踪直线y=2，MATLAB仿真时间为20s。仿真包括参考轨迹生成、系统初始化、矩阵定义和控制器设计。采用MATLAB 2014a进行仿真，参考文献涉及小波分析的脉搏波信号处理。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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【模型预测控制】模型预测控制MPC无人驾驶车辆轨迹跟踪【含Matlab源码 3384期】
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11-05 244
模型预测控制MPC无人驾驶车辆轨迹跟踪 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
基于模型预测（MPC）的无人驾驶汽车轨迹跟踪 matlab代码
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《无人驾驶车辆模型预测控制第二版》第七章——高速无人驾驶车辆模型预测控制（上）
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04-06 3448
目录 1.车型选择 2.仿真工况设置 3.输入设置 4.输出设置 1.车型选择 2.仿真工况设置 选择恒定速度；转向控制和制动控制都设置为无，因为模型自身施加转向盘转角控制和制动力；档位控制选为自动升档；仿真时间设置为30s；初始化车辆的位置、航向和速度。设置完成后如下图所示： 其中道路设置如下图所示： 我们使用carsim中自带的道路模型"Alt 3 from FHWA",为了不破坏carsim自带的数据，所以我们可以在此基础上新建一个路面，我们这里将其命名为chapter7。在
基于运动学模型的轨迹跟踪控制算法——模型预测控制（MPC）法（四）之代码实现
m0_54639819的博客
09-13 5640
基于运动学模型的轨迹跟踪控制算法——模型预测控制（MPC）法（四）之代码实现（m脚本） （KingkWinner——创作不易，转载请标明出处） % carsim中的输出端为X坐标（m)、Y坐标(m)、横摆角(°）、质心处的纵向速度（km/h）、方向盘转角(°） % Matlab 2020b,Carsim 2018.1 function [sys,x0,str,ts] = MY_MPCController3(t,x,u,flag) %构建S-function函数，t为当前的仿真时间，x为状态变量，u是输入
【轨迹跟踪】基于MPC模型的无人机轨迹跟踪附Matlab代码
matlab_dingdang的博客
12-23 894
随着技术的不断发展和创新，无人机技术已经成为当今世界上备受关注的领域之一。无人机在农业、环境监测、航空航天等领域有着广泛的应用，而无人机的轨迹跟踪技术则是无人机应用中的重要一环。本文将介绍基于模型预测控制（MPC）模型的无人机轨迹跟踪技术，探讨其原理、应用和发展趋势。无人机轨迹跟踪技术概述 无人机轨迹跟踪技术是指通过控制无人机的飞行轨迹，使其按照预定的路径和速度进行飞行。这项技术在军事、民用和科研领域都有着广泛的应用。无人机轨迹跟踪技术的发展可以提高无人机的自主飞行能力，实现更加精准的飞行任务。
MPC轨迹跟踪控制
CHD_Apple的博客
10-16 3129
mpc算法验证，已跑通，算法代码分块注释，
【模型预测控制】模型预测控制MPC无人驾驶车辆轨迹跟踪【含Matlab源码 3383期】.zip
11-13
CSDN Matlab武动乾坤上传的资料均有对应的仿真结果图，仿真结果图均是完整代码运行得出，完整代码亲测可用，适合小白； 1、完整的代码压缩包内容 主函数：main.m； 调用函数：其他m文件；无需运行 运行结果效果图；...
【模型预测控制】模型预测控制MPC无人驾驶车辆轨迹跟踪【含Matlab源码 3384期】.zip
11-13
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【无人车控制】基于matlab模型预测控制MPC无人驾驶车辆轨迹跟踪【含Matlab源码 10907期】.zip
最新发布
01-04
Matlab领域上传的视频是由对应的完整代码运行得来的，完整代码皆可运行，亲测可用，适合小白； 1、从视频里可见完整代码的内容 主函数：main.m； 调用函数：其他m文件；无需运行 运行结果效果图； 2、代码运行版本...
【自动驾驶】模型预测控制(MPC)实现轨迹跟踪
weixin_42301220的博客
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文章目录参考资料1. 基本概念MPC vs PIDMPC vs optimal controlMPC优点2. MPC整体流程预测区间与控制区间约束MPC流程 参考资料 bilibili的DR_CAN讲解的MPC模型预测控制器 知乎上一个比较通俗易懂的解释 模型预测控制 轨迹跟踪模型预测控制(MPC)原理与python实现 DR_CAN笔记MPC MPC控制笔记 1. 基本概念 模型预测控制（MPC）的核心思想就是以优化方法求解最优控制器，其中优化方法大多时候采用二次规划（Quadratic Prog
MPC 自动驾驶 轨迹跟踪
01-30
智能驾驶相关 轨迹跟踪 模型预测 Abstract—Path tracking issues of autonomous ground vehicles (AGVs) have attracted more attention in recent years with the intelligent and electrified development of vehicles. In order to make AGVs path tracking problem more flexible, regional path tracking problem is discussed in this manuscript based on model predictive control (MPC) method, where the front wheel steering angle is regarded as the control variable. The feasible region for AGVs running is determined first according to the detected road boundaries. In the following, AGVs running in this region is considered using kinematic model. Then, in order to make the actual trajectory of AGVs keep in the region and satisfy the safety requirements, MPC method is employed to design path tracking controller considering the vehicle dynamics, the actuator and state constraints. In order to verify the effectiveness of the proposed algorithm, simulations under various test conditions are carried out using a high fidelity vehicle simulator veDYNA, where the Hongqi vehicle HQ430 parameters are matched. The results obtained from the simulation illustrate that the proposed algorithm obtains good performance in dealing with the regional path tracking problem.
MPC实现自动驾驶轨迹跟踪
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本文继MPC运动学方法实现轨迹跟踪推导进行matlab代码实现，虽然你们找到的参考书都是simulink carsim联仿，我却坚持使用纯代码仿真，因为牛逼。 代码模板沿用了LQR轨迹跟踪算法Python/Matlab算法实现，直接复制下来就能用，拿去爽。 clc clear all Kp = 1.0 ; dt = 0.1 ;% [s] Length = 2.9 ;% [m] wheel base of vehicle Nx=3;%状态量的个数 Nu =2;%控制量的个数 Np =60;%预测步长 Nc=30;%控制步长 Row=10;%松弛因子 Q=100*eye(Nx*Np,Nx*Np)
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无人驾驶车辆 模型预测控制（龚建伟版，陈慧妍）里面MATLAB源码，有些有出入的地方，需要自己调，对于学习来说是一件很便利的事！
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【模糊预测控制】模型预测控制MPC算法求解轨迹跟踪最优控制问题【含Matlab源码 3622期】
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模型预测控制MPC算法求解轨迹跟踪最优控制问题 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
MPC算法轨迹跟踪控制资源
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第三章的标题《chap3_MPC_SpeedCtrl_轨迹跟踪_mpc跟踪控制_MPC_MPC模型预测_MPC跟踪》揭示了本章节的主要内容，即聚焦于MPC技术在无人驾驶车辆速度控制和轨迹跟踪方面的应用。 MPC是一种先进的控制策略，它将系统...
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