【船舶定位】simulnk船舶动力定位模拟器【含Matlab源码 3709期】

⛄一、获取代码方式

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⛄二、部分源代码

function y=ShipModel(x)
ksix=x(1);
ksiy=x(2);
ksipsi=x(3);
xw=x(4);%%高频位置信息
yw=x(5);%%高频位置信息
psiw=x(6);%%高频航向信息
psi=x(7);%%固定坐标系低频航向信息
u=x(8);%%船体坐标系坐标系低频速度信息
v=x(9);%%船体坐标系坐标系低频速度信息
r=x(10);%%船体坐标系坐标系低频航向角速度信息
wx=x(11);
wy=x(12);
wpsi=x(13);
X=x(14);
Y=x(15);
N=x(16);
xw=[ksix;ksiy;ksipsi;xw;yw;psiw];

w0=0.8;
ksi=0.1;
Aw=[0 0 0 1 0 0;
0 0 0 0 1 0;
0 0 0 0 0 1;
-w0^2 0 0 -2ksiw0 0 0;
0 -w0^2 0 0 -2ksiw0 0;
0 0 -w0^2 0 0 -2ksiw0];
Bw=[0 0 0;
0 0 0;
0 0 0;
1 0 0;
0 1 0;
0 0 1];
M=[5.312210^6 0 0;
0 8.283110^6 0;
0 0 3.745410^9];
M1= 1.0e-006[ 0.1882 0 0;
0 0.1207 0;
0 0 0.0003];
D=[5.024210^4 0 0;
0 2.722910^5 -4.393310^6;
0 -4.393310^6 4.189410^8];
R=[cos(psi) -sin(psi) 0;
sin(psi) cos(psi) 0;
0 0 1];
ywdot=Awxw+Bw*[wx;wy;wpsi];
yposdot=R*[u;v;r];
yspddot=-M1D[u;v; r]+M1*[X;Y;N];%zeros(3,1);%
y=[ywdot;yposdot;yspddot];
end

⛄三、运行结果

⛄四、matlab版本及参考文献

1 matlab版本
2014a

2 参考文献
[1]张萍.四旋翼飞行器姿态控制建模与仿真[J].电机与控制应用. 2019,46(12)

3 备注
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