考虑扰动的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应滑模控制Matlab/simulink实现模型

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目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码、Simulink仿真实现

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💥1 概述

欠驱动船舶的轨迹跟踪控制是一个复杂而具有挑战性的问题，特别是在存在扰动的情况下。传统的控制方法可能无法有效地应对船舶运动中的不确定性和扰动，因此需要一种更加自适应和鲁棒的控制方法来解决这一问题。

滑模控制是一种针对不确定系统和扰动的控制方法，它具有很强的鲁棒性和自适应性，因此可以应用于欠驱动船舶的轨迹跟踪控制中。通过设计合适的滑模面和滑模控制律，可以实现对船舶轨迹的精确跟踪，并且能够对扰动和不确定性进行有效的补偿。

在研究中，可以考虑将滑模控制与自适应控制相结合，以进一步提高系统的鲁棒性和适应性。通过引入自适应参数调节器，可以实现对系统参数的在线估计和调节，从而更好地适应不确定性和扰动的变化。

此外，还可以考虑使用模糊逻辑控制或神经网络控制来增强滑模控制的性能，使其能够更好地适应不确定性和非线性特性。通过综合利用这些先进的控制方法，可以实现对欠驱动船舶轨迹跟踪的高效控制，从而提高船舶的操纵性和安全性。

以欠驱动水面船舶为研究对象，考虑船舶存在模型不确定项和遭受外界风浪流干扰。为了有效应对这些挑战，研究采用了先进的自适应控制技术，旨在准确估计未知干扰的界值。在这一研究中，反步法与自适应技术相结合，以确保船舶能够在复杂环境中稳定运行。此外，为了进一步优化控制效果，研究还采用双曲正切函数替换滑模控制中的符号函数，从而设计出更加精密的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应滑模控制律。这一创新性方法的应用将为船舶控制领域带来新的突破，并有望为实际航行中的船舶提供更可靠的自适应控制方案。

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

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[1]朴在吉.无人水面船舶自动靠泊控制研究[D].大连海事大学[2024-01-15].

[2]张山甲,王建华,郑翔,等.基于视觉伺服的欠驱动无人水面艇自主靠泊方法[J].船舶工程, 2020.DOI:10.13788/j.cnki.cbgc.2020.07.24.

🌈4 Matlab代码、Simulink仿真实现