moveit+gezebo联合仿真报错：Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints

于 2023-11-16 17:38:04 发布
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新手小白使用ur5+moveit+gazebo进行仿真，rviz界面里机械臂可以正常拖动，也可以规划和运动，但gazebo里不动，查看终端出现报错：

[ERROR] [1700123551.604581006, 53.471000000]: Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints: [ elbow_joint shoulder_lift_joint shoulder_pan_joint wrist_1_joint wrist_2_joint wrist_3_joint ] 

在网上看这篇老哥的文章，发现错误一样：Moveit!+Gazebo仿真报错：Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints

我的rqt_graph图也跟上面老哥的一样：

但错误不同。

我的解决方法是将probot_ur5_with_gripper_moveit_config/launch/probot_ur5_moveit_controller_manager.launch.xml中的(moveit_config的功能包)

替换成

保存运行，可以正常通讯了。

个例不具有普适性，一定要找到自己的项目是哪里没建立连接。

西岐443
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如果这个链接https://blog.csdn.net/Steve_Kung/article/details/89515873没有效果，以及你的配置没有问题，那么可能是因为没有安装gazebo相关包，解决方法如下： sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control
Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints:
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