手写第一个ROS工程实现两个节点（node）之间数据的发布和接收（小白成长）

最新推荐文章于 2024-07-12 21:55:33 发布

零零要做精致的程序员

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分类专栏：经验分享学习笔记文章标签： c++ linux slam

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_43944331/article/details/117470536

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这篇博客详细介绍了如何在ROS环境中，从零开始创建一个包含两个节点的数据发布和接收工程。首先，通过catkin_make建立ROS工程，接着在src目录下创建package，包含roscpp和std_msgs依赖。然后，编写publisher_a.cpp和subscriber_b.cpp文件实现数据的发布和接收功能。接着，创建launch包和run.launch文件，用于启动两个节点。更新CMakeLists.txt以编译并链接可执行文件。最后，通过catkin_make编译工程，并刷新工作空间，启动run.launch文件，成功实现ROS节点间的数据通信。

摘要由CSDN通过智能技术生成

话不多说，操作起来！

1.首先建立ROS工程，catkin_make之后，进入src文件夹。
（这些操作想必大家都很熟练了）如果之前完全没接触过linux和ROS的话，可以顺带看一些基本操作命令，跟着下面的步骤做下来，我们都能成功！

2.在src目录下使用 catkin_create_pkg 创建一个 package 包并添加 roscpp 和 std_msgs 依赖项。

 catkin_create_pkg communication_ab roscpp std_msgs

在这里插入图片描述
3.建立收发的cpp文件

cd communication_ab/src
touch publisher_a.cpp
touch subscriber_b.cpp

publisher_a.cpp与subscriber_b.cpp 的内容如下：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/Int32.h"

int main(int argc, char **argv)
{
   
    ros::init(argc, argv, "publisher_a");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher pub = n.advertise