1、Ubuntu与ROS的版本对应关系
2、安装总体步骤
3、配置Ubuntu软件库
4、启动运行小海龟例子
- 实验步骤
安装Ubuntu版本为16.0
- 设置sources.list
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
- 设置key
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
- 更新package
sudo apt-get update
- 安装ROS kinetic完整版
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
- 初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
- 配置ROS环境
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
- 安装依赖项
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
- 测试ROS是否安装成功
- CTRL+ALT+T打开终端(Termial),输入以下命令,初始化ROS环境:
roscore
- 输入以下命令,弹出一个小乌龟窗口:
rosrun turtlesim turtlesim_node
解决问题:
- 实验心得总结
在实验开始前,确保操作系统与ROS版本的兼容性非常重要。每一步骤都有其特定的作用,如设置源、添加密钥、安装必要的软件包等。在实际操作中,每一步都要认真执行,避免跳过任何一步,从而导致安装失败。将ROS环境变量添加到.bashrc文件中非常关键,这样可以确保每次打开终端时,ROS的环境变量都能自动加载,便于后续开发和使用。初始化和更新rosdep是为了管理ROS依赖项,这是保证ROS包能够正常工作的前提。通过运行roscore命令来验证安装是否成功,这一步很重要,如果出现错误信息,需要根据错误提示进行排查和解决。总之,通过这次实验,我不仅学会了如何安装ROS系统,还了解了ROS系统的一些基本概念和工具。