ROS系统安装

1、Ubuntu与ROS的版本对应关系

2、安装总体步骤

3、配置Ubuntu软件库

4、启动运行小海龟例子

• 实验步骤

安装Ubuntu版本为16.0

1. 设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1. 设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

1. 更新package

sudo apt-get update

1. 安装ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

1. 初始化rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

1. 配置ROS环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

1. 安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

1. 测试ROS是否安装成功

1. CTRL+ALT+T打开终端（Termial），输入以下命令，初始化ROS环境：

roscore

1. 输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

解决问题：

• 实验心得总结

在实验开始前，确保操作系统与ROS版本的兼容性非常重要。每一步骤都有其特定的作用，如设置源、添加密钥、安装必要的软件包等。在实际操作中，每一步都要认真执行，避免跳过任何一步，从而导致安装失败。将ROS环境变量添加到.bashrc文件中非常关键，这样可以确保每次打开终端时，ROS的环境变量都能自动加载，便于后续开发和使用。初始化和更新rosdep是为了管理ROS依赖项，这是保证ROS包能够正常工作的前提。通过运行roscore命令来验证安装是否成功，这一步很重要，如果出现错误信息，需要根据错误提示进行排查和解决。总之，通过这次实验，我不仅学会了如何安装ROS系统，还了解了ROS系统的一些基本概念和工具。