Ros系统安装

前提及依赖

需预先安装好Linux系统，本案例以ubuntu16.04为例进行ros系统安装

系统软件更新设置

将Ubuntu 存储库配置为允许“restricted”、“universe”和“multiverse”：

• Restricted：设备的专用驱动程序。
• Universe：由社区维护的免费且开源的软件。
• Multiverse：受版权或法律问题限制的软件。

按照下图步骤完成软件仓及软件源的配置：

注：第四步若出现网络问题无法完成设置，可直接进入下一步通过bash指令完成软件源设置

软件源设置

软件源国内有多个镜像可供选择，较官方默认安装源安装速度更快：

• 中科大安装源(国内)：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• 清华安装源（国内）：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• 官方默认安装源（外网）：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Key设置

打开终端（Ctrl+Alt+T），输入bash指令添加密钥：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安装

apt是用于从互联网仓库搜索、安装、升级、卸载软件或操作系统的工具，首先进行apt更新

sudo apt update

对应于不同的ubuntu系统版本，有不同的ROS版本对其进行支持

Ubuntu	ROS
14.04 LTS	indigo lgloo
16.04 LTS	Kinetic Kame
18.04 LTS	Melodic Morenia
20.04 LTS	Noetic Ninjemys

注：下一个ROS长期支持版本Humble Hawksbill将于2022年5月发布，对应Ubuntu 22.04 LTS

ROS系统的安装除了选择合适版本外，还可以根据需要对系统内的功能组件进行选择性的安装，部分官方给出的方案如下：

• ROS-Base： ROS 打包、构建和通信库，没有 GUI 工具。

sudo apt install ros-kinetic-ros-base

• Desktop：包含ROS-Base中的所有内容，以及rqt和rviz等工具。

sudo apt install ros-kinetic-desktop

• Desktop-Full(官方推荐)：包含Desktop中的所有内容，以及2D/3D simulators和2D/3D perception。

sudo apt install ros-kinetic-desktop-full

注：一定要选择与ubuntu系统版本相匹配的ros版本（如本例中使用Kinetic），否则将出现“无法定位到软件包的情况”

配置系统环境变量

将ros全局设置的脚本加入.bashrc文件中，即：配置系统环境变量是为了方便在终端进行ros指令调用

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

ROS测试

调用ROS中的 turtlesim功能包，运行小程序以验证ROS环境：

1. 打开三个终端（用于运行ros中三个节点）
2. 终端一，启动 roscore 核心节点：

roscore

3. 终端二，启动 turtlesim_node 实现可视化：

rosrun turtlesim turtlesim_node

4. 终端三，启动 turtle_teleop_key 实现运动控制：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

5. 将光标放在终端三窗口上，然后通过键盘（上下左右键）控制乌龟运动
   
6. 功能正常，即验证完成，ROS环境搭建成功