学习如何查询ros主题

·实验目的

1、理解ROS主题的概念：掌握ROS主题的基本原理和使用方法。

2、熟悉ROS命令行工具：学会使用ROS提供的命令行工具来查询和调试主题。

3、监控和分析主题数据：学习如何实时监控主题数据，分析数据内容。

4、增强调试能力：提高在实际机器人开发过程中查找和解决问题的能力。

• 实验内容和步骤

设置环境变量：（暂时）

Source devel/setup.bash

设置环境变量：

修改.bashrc文件，在后面添加source /home/ros/catkin_ws/devel/setup.bash

文件拖进SRC文件夹下，进行编译

catkin_make

启动MASTER节点：

roscore

启动海龟模拟节点：

rosrun turtlesim turtlesim_node

启动速度节点：

rosrun learning_topic velocity_publisher

启动位置检测节点：

rosrun learning_topic pose_subscriber

查看所有topic：

rostopic list

查看topic订阅者

rostopic info /XXX

• 实验心得总结

通过查询和监控主题，我更好地理解了ROS的发布-订阅机制。这种松耦合的通信方式使得系统具有很强的灵活性和扩展性。掌握了rostopic相关命令，使我能够高效地调试和监控ROS系统。特别是在开发过程中，当遇到通信问题时，这些工具非常有用。通过rostopic echo命令实时查看主题数据，使我能直观地看到各个节点之间的数据流，有助于数据分析和调试。