·实验目的
1、理解ROS主题的概念:掌握ROS主题的基本原理和使用方法。
2、熟悉ROS命令行工具:学会使用ROS提供的命令行工具来查询和调试主题。
3、监控和分析主题数据:学习如何实时监控主题数据,分析数据内容。
4、增强调试能力:提高在实际机器人开发过程中查找和解决问题的能力。
- 实验内容和步骤
设置环境变量:(暂时)
Source devel/setup.bash
设置环境变量:
修改.bashrc文件,在后面添加source /home/ros/catkin_ws/devel/setup.bash
文件拖进SRC文件夹下,进行编译
catkin_make
启动MASTER节点:
roscore
启动海龟模拟节点:
rosrun turtlesim turtlesim_node
启动速度节点:
rosrun learning_topic velocity_publisher
启动位置检测节点:
rosrun learning_topic pose_subscriber
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rostopic info /XXX
- 实验心得总结
通过查询和监控主题,我更好地理解了ROS的发布-订阅机制。这种松耦合的通信方式使得系统具有很强的灵活性和扩展性。掌握了rostopic相关命令,使我能够高效地调试和监控ROS系统。特别是在开发过程中,当遇到通信问题时,这些工具非常有用。通过rostopic echo命令实时查看主题数据,使我能直观地看到各个节点之间的数据流,有助于数据分析和调试。