机器人操作系统--ROS系统安装配置详细教程及实践

前言

最近因为项目需要开始学习ROS，所以将所学重点整理为笔记，以备不时之需。

一、ZSH安装及配置

因为在ROS中要经常使用一些命令，所以在Ubuntu中选择了功能更为强大的ZSH作为默认的shell。

1. ZSH安装
   使用apt软件包管理器在Ubuntu上安装ZSH

   sudo apt install zsh
   

   （1） ZSH安装
   ZSH安装完成后并不会自动设置为默认shell。因此必须手动修改设置，使ZSH为默认shell

   #查看当前使用的shell
   echo $SHELL
   #将ZSH设置为默认shell
   chsh -s $(which zsh)
   chsh -s /usr/bin/zsh
   

   （2） 设置ZSH
   重启，ALT + CTRL + T 打开命令行即可使用新的ZSH shell，初次打开需要对其进行设置
   
   按下2，直接自动用默认参数填充.zshrc文件。
   如需手动设置每个配置，则按下1进入主菜单，主菜单将显示一些推荐的配置选项。在此配置与历史相关的参数，如保留多少历史行和历史文件的位置。进入“历史配置页面（History Configuration page）”，输入“1”或“2”或“3”来更改相关的配置。一旦做了更改，状态将从“尚未保存（not yet saved）”更改为“设置但未保存（set but not saved）”，按下0以记住更改。
   （3）恢复Bash Shell
   如果想要恢复到旧shell，可以输入以下指令

   sudo apt –purge remove zsh
   chsh -s $(which “SHELL NAME”)
   

2. oh-my-zsh
   oh-