篇章6.2 使用VoxelGrid滤波器对点云进行下采样

这个滤波的原理是：通过输入的点云数据，创建一个三维体素栅格（可想象为一个立方体），然后在每个体素（即立方体内），用体素中所有点的重心来近似显示体素中其他点，这样该体素内所有的点就用一个重心点最终表示。

首先我们需要到官网下载table_scene_lms400.pcd，然后创建例程：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>

int
main ()
{
  pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud (new pcl::PCLPointCloud2 ());
  pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud_filtered (new pcl::PCLPointCloud2 ());

  // Fill in the cloud data
  pcl::PCDReader reader;
  // Replace the path below with the path where you saved your file
  reader.read ("table_scene_lms400.pcd", *cloud); // Remember to download the file first!

  std::cerr << "PointCloud before filtering: " << cloud->width * cloud->height 
       << " data points (" << pcl::getFieldsList (*cloud) << ")." << std::endl;

  // Create the filtering object
  pcl::VoxelGrid<pcl::PCLPointCloud2> sor;
  sor.setInputCloud (cloud);
  sor.setLeafSize (0.01f, 0.01f, 0.01f);
  sor.filter (*cloud_filtered);

  std::cerr << "PointCloud after filtering: " << cloud_filtered->width * cloud_filtered->height 
       << " data points (" << pcl::getFieldsList (*cloud_filtered) << ")." << std::endl;

  pcl::PCDWriter writer;
  writer.write ("table_scene_lms400_downsampled.pcd", *cloud_filtered, 
         Eigen::Vector4f::Zero (), Eigen::Quaternionf::Identity (), false);

  return (0);
}

以及 cmake文件：

cmake_minimum_required(VERSION 3.5 FATAL_ERROR)

project(voxel_grid)

find_package(PCL 1.2 REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable (voxel_grid voxel_grid.cpp)
target_link_libraries (voxel_grid ${PCL_LIBRARIES})

我们把下载好后的pcd文件放在build文件夹下，在我们编译完成后，build文件夹下会出现两个pcd文件，如下图所示

然后采用pcl_viewer指令打印出两个pcd文件进行查看：