又遇·激光雷达

一次偶然的机会，从老师那里得到一个新的激光雷达，从原来的A2M8，到现在Unitree 4D Lidar。

再翻看前两次写的文章，感受到了比较明显的进步。之前可以说在激光雷达的世界里找不到路，现在是终于找到了进去门。

最初，拿到Unitree 4D Lidar的时候，商家带有一些读取点云的教程，但是在Windows下只可以读取数据，在ros下才能更改参数以及获取点云。在换了一台拯救者后，终于很顺利的装下了VM 17Pro，从网上下载好光盘映像后，终于成功开启了我第一个Linux系统。

现实永远没有那么简单，作为一个Linux纯小白，发现装系统只是第一步，如何装好ros系统才是关键。从网上翻各种教程，终于，折腾了一天之后，找到一位大佬，给出了一条指令（一键安装ros系统）。

一分钟后，ros系统安装好了。我也成功根据教程，在ros上获取了点云的数据，可奈何在如何导出为pcd文件犯了愁。ros一直报错，让我印象最深的就是rosrun这个指令安装不上，显示不兼容。区区一条rosrun，怎么就安装不上了？在一天的挣扎调试后，我开始怀疑人生，怀疑ros，怀疑大佬，是不是那条指令出了错？

后来我发现，有个叫ros2 run的指令，rosrun是ros1里面的。我又解锁了新认知，在ros里，还分ros1和ros2。我一直在ros2里运行ros1的指令，果真是不行。

于是我重新创建了个虚拟机，继续输入大佬的一键安装可是发现没有ros1这个选项。这个时候多亏了文心一言，在我百思不得其解后，告诉了我答案。

最新版的Ubuntu不支持ros2，必须下载老版本的，也就是说，那个光盘映像必须是老版本的。

ok，在熟练的操作后，成功安装ros1。成功将点云文件转换成了pcd格式。

接下来的目标就是cloud compare上进行操作，尝试去学一些算法。