篇章5.2 Visualization--如何可视化深度图像

写在前面：小白学习激光雷达、PCL点云库，不懂Linux不懂c++，非常艰难的学着，做出学习笔记，希望能对小白起步有所帮助，也希望能够得到大佬的指点。

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本次程序实现的是可视化深度图像。采用了两种办法：

1、在3D视窗中，以点云的形式进行可视化（深度图像来源于点云）。

2、将深度值映射为颜色，以彩色图像的方式可视化深度图像。

既然PCL学的是点云库，那么我们最重要的是学习库函数，先搞明白干什么的，最后会用就可以了。        

一次看懂例程真的太难了，分几次看吧还是/哭死

1、pcl::RangeImage::CoordinateFrame coordinate_frame = pcl::RangeImage::CAMERA_FRAME;

在PCL（Point Cloud Library）中，pcl::RangeImage::CoordinateFrame 是一个枚举类型，用于指定深度图像（RangeImage）的坐标框架。坐标框架定义了深度图像中像素的坐标系统，它可以是相机坐标系（CAMERA_FRAME）或激光坐标系（LASER_FRAME）。

• pcl::RangeImage::CAMERA_FRAME：表示深度图像中的像素坐标是相对于相机的坐标系统。在这种情况下，像素的x轴指向相机的右侧，y轴指向下方，z轴指向相机的前方。
• pcl::RangeImage::LASER_FRAME：表示深度图像中的像素坐标是相对于激光扫描仪的坐标系统。在这种情况下，像素的x轴通常指向扫描仪的左侧，y轴指向扫描仪的上方，z轴指向扫描仪的前方。

例程：                                                                                                                                                

#include <iostream>

// 引入PCL相关的头文件
#include <pcl/range_image/range_image.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/range_image_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/console/parse.h>

// 定义点类型为pcl::PointXYZ
typedef pcl::PointXYZ PointType;

// --------------------
// -----Parameters-----
// --------------------
// 初始化水平和垂直角分辨率（以度为单位）
float angular_resolution_x = 0.5f,
      angular_resolution_y = angular_resolution_x;
// 设置坐标框架为相机坐标系
pcl::RangeImage::CoordinateFrame coordinate_frame = pcl::RangeImage::CAMERA_FRAME;
// 初始化实时更新标志为false
bool live_update = false;

// --------------
// -----Help-----
// --------------
// 打印使用帮助信息的函数
void 
printUsage (const char* progName)
{
  std::cout << "\n\nUsage: "<<progName<<" [options] <scene.pcd>\n\n"
            << "Options:\n"
            << "-------------------------------------------\n"
            << "-rx <float>  angular resolution in degrees (default "<<angular_resolution_x<<")\n"
            << "-ry <float>  angular resolution in degrees (default "<<angular_resolution_y<<")\n"
            << "-c <int>     coordinate frame (default "<< (int)coordinate_frame<<")\n"
            << "-l           live update - update the range image according to the selected view in the 3D viewer.\n"
            << "-h           this help\n"
            << "\n\n";
}

// 设置查看器姿态的函数
void 
setViewerPose (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer, const Eigen::Affine3f& viewer_pose)
{
  // 计算相机位置、观察点和向上向量
  Eigen::Vector3f pos_vector = viewer_pose * Eigen::Vector3f(0, 0, 0);
  Eigen::Vector3f look_at_vector = viewer_pose.rotation () * Eigen::Vector3f(0, 0, 1) + pos_vector;
  Eigen::Vector3f up_vector = viewer_pose.rotation () * Eigen::Vector3f(0, -1, 0);
  // 设置查看器的相机参数
  viewer.setCameraPosition (pos_vector[0], pos_vector[1], pos_vector[2],
                            look_at_vector[0], look_at_vector[1], look_at_vector[2],
                            up_vector[0], up_vector[1], up_vector[2]);
}

// --------------
// -----Main-----
// --------------
int 
main (int argc, char** argv)
{
  // --------------------------------------
  // -----Parse Command Line Arguments-----
  // --------------------------------------
  // 检查是否请求帮助信息
  if (pcl::console::find_argument (argc, argv, "-h") >= 0)
  {
    printUsage (argv[0]);
    return 0;
  }
  // 检查是否启用实时更新
  if (pcl::console::find_argument (argc, argv, "-l") >= 0)
  {
    live_update = true;
    std::cout << "Live update is on.\n";
  }
  // 解析水平和垂直角分辨率
  if (pcl::console::parse (argc, argv, "-rx", angular_resolution_x) >= 0)
    std::cout << "Setting angular resolution in x-direction to "<<angular_resolution_x<<"deg.\n";
  if (pcl::console::parse (argc, argv, "-ry", angular_resolution_y) >= 0)
    std::cout << "Setting angular resolution in y-direction to "<<angular_resolution_y<<"deg.\n";
  int tmp_coordinate_frame;
  // 解析坐标框架
  if (pcl::console::parse (argc, argv, "-c", tmp_coordinate_frame) >= 0)
  {
    coordinate_frame = pcl::RangeImage::CoordinateFrame (tmp_coordinate_frame);
    std::cout << "Using coordinate frame "<< (int)coordinate_frame<<".\n";
  }
  // 将角分辨率从度转换为弧度
  angular_resolution_x = pcl::deg2rad (angular_resolution_x);
  angular_resolution_y = pcl::deg2rad (angular_resolution_y);
  
  // ------------------------------------------------------------------
  // -----Read pcd file or create example point cloud if not given-----
  // ------------------------------------------------------------------
  // 创建点云指针
  pcl::PointCloud<PointType>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<PointType>);
  pcl::PointCloud<PointType>& point_cloud = *point_cloud_ptr;
  // 初始化场景传感器姿态
  Eigen::Affine3f scene_sensor_pose (Eigen::Affine3f::Identity ());
  //
  // 查找命令行参数中是否有PCD文件
  std::vector<int> pcd_filename_indices = pcl::console::parse_file_extension_argument (argc, argv, "pcd");
  if (!pcd_filename_indices.empty ())
  {
    // 获取PCD文件名
    std::string filename = argv[pcd_filename_indices[0]];
    // 尝试加载PCD文件
    if (pcl::io::loadPCDFile (filename, point_cloud) == -1)
    {
      std::cout << "Was not able to open file \""<<filename<<"\".\n";
      printUsage (argv[0]);
      return 0;
    }
    // 设置场景传感器姿态
    scene_sensor_pose = Eigen::Affine3f (Eigen::Translation3f (point_cloud.sensor_origin_[0],
                                                             point_cloud.sensor_origin_[1],
                                                             point_cloud.sensor_origin_[2])) *
                        Eigen::Affine3f (point_cloud.sensor_orientation_);
  }
  else
  {
    // 如果没有提供PCD文件，则创建一个示例点云
    std::cout << "\nNo *.pcd file given => Generating example point cloud.\n\n";
    for (float x=-0.5f; x<=0.5f; x+=0.01f)
    {
      for (float y=-0.5f; y<=0.5f; y+=0.01f)
      {
        PointType point;  point.x = x;  point.y = y;  point.z = 2.0f - y;
        point_cloud.push_back (point);
      }
    }
    point_cloud.width = point_cloud.size ();  point_cloud.height = 1;
  }
  
  // -----------------------------------------------
  // -----Create RangeImage from the PointCloud-----
  // -----------------------------------------------
  // 初始化噪声水平和最小范围
  float noise_level = 0.0;
  float min_range = 0.0f;
  int border_size = 1;
  // 创建深度图像指针
  pcl::RangeImage::Ptr range_image_ptr(new pcl::RangeImage);
  pcl::RangeImage& range_image = *range_image_ptr;   
  // 从点云创建深度图像
  range_image.createFromPointCloud (point_cloud, angular_resolution_x, angular_resolution_y,
                                    pcl::deg2rad (360.0f), pcl::deg2rad (180.0f),
                                    scene_sensor_pose, coordinate_frame, noise_level, min_range, border_size);
  
  // --------------------------------------------
  // -----Open 3D viewer and add point cloud-----
  // --------------------------------------------
  // 创建3D查看器
  pcl::visualization::PCLVisualizer viewer ("3D Viewer");
  viewer.setBackgroundColor (1, 1, 1);
  // 创建深度图像的颜色处理程序并添加到查看器
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointWithRange> range_image_color_handler (range_image_ptr, 0, 0, 0);
  viewer.addPointCloud (range_image_ptr, range_image_color_handler, "range image");
  viewer.setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "range image");
  //viewer.addCoordinateSystem (1.0f, "global");
  //PointCloudColorHandlerCustom<PointType> point_cloud_color_handler (point_cloud_ptr, 150, 150, 150);
  //viewer.addPointCloud (point_cloud_ptr, point_cloud_color_handler, "original point cloud");
  viewer.initCameraParameters ();
  // 设置查看器姿态
  setViewerPose(viewer, range_image.getTransformationToWorldSystem ());
  
  // --------------------------
  // -----Show range image-----
  // --------------------------
  // 创建深度图像可视化窗口
  pcl::visualization::RangeImageVisualizer range_image_widget ("Range image");
  range_image_widget.showRangeImage (range_image);
  
  //--------------------
  // -----Main loop-----
  //--------------------
  // 主循环，用于更新查看器和深度图像
  while (!viewer.wasStopped ())
  {
    range_image_widget.spinOnce ();
    viewer.spinOnce ();
    pcl_sleep (0.01);
    
    // 如果启用实时更新，则根据查看器姿态更新深度图像
    if (live_update)
    {
      scene_sensor_pose = viewer.getViewerPose();
      range_image.createFromPointCloud (point_cloud, angular_resolution_x, angular_resolution_y,
                                        pcl::deg2rad (360.0f), pcl::deg2rad (180.0f),
                                        scene_sensor_pose, pcl::RangeImage::LASER_FRAME, noise_level, min_range, border_size);
      range_image_widget.showRangeImage (range_image);
    }
  }
}