激光雷达初始操作整理

整理一下激光雷达启动操作步骤，防止长时间不操作手生：

1、检查是否与PC端建立联系：打开文件unitree_lidar_sdk，在该文件下【mkdir build】，然后【cd build/】，【cmake ..】。在编译完成后，输入指令【../bin/example_lidar】。

在完成上述步骤后，若界面开始显示激光雷达的数据，说明雷达与PC端连接成功。（若读取失败，检查一下对应端口的权限是否打开【ls -l /dev/tty*】，必要时进行【sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0】的操作。）

2、在rviz下显示激光雷达采集的数据：在unitree_lidar_ros下【catkin_make】，然后【source devel/setup.bash】，【roslaunch unitree_lidar_ros run.launch】，会跳出来rviz，在平台左下角有个add，手动添加pointcloud2。这个时候如果激光雷达连接成功的话，就会有点显示出来。

3、将rviz下采集的点转换为pcd文件：rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/unilidar/cloud

在rviz采集点云数据的时候，在想保存pcd的文件下打开终端输入以上指令，生成的每个pcd文件为一帧数据，需要收集很多帧然后进行合并。