- 博客(25)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 isaacgymEnvs 的yaml文件dt设置
故事来源：之前在一台机器上训练跑的code，放到另外一台上面怎么都复现不了，当然因为种种原因之前也改变过一些setting，因为看到有的essay里面设置的频率比较小，把dt改大，发现之前训其他场景成功不了；基于rl-games里面的PPO算法，config文件里面一般都要设置dt，个人理解是每个step的时间，大部分设置的是1/60即一秒60step；全都一样了还是不行，ok，就差一个yaml文件了，才想起来之前dt改大了...以后改了啥，起了什么作用，都要有个结果或者结论出来；
2025-03-22 19:32:34
209
原创 英伟达 Isaac Sim仿真平台体验【2】
GPU并行化PhysX引擎通过CUDA核函数直接处理碰撞检测与刚体动力学计算，相比传统CPU物理引擎可获得。
2025-02-26 18:42:07
13273
31
原创 IsaacGym添加force sensor力传感器方法
力传感器传回数据包括：6维，x，y，z方向力，绕x，y，z方向旋转的力。这段循环里面，debug了一个下午。1. init_date初始化位置。3.每个step/obs进行更新。注意这里加的位置不要放进。
2025-01-15 18:26:55
356
原创 英伟达 Isaac Sim仿真平台体验
由于录屏的设备有限，录出来的操作效果看上去有点卡，实际仿真效果远远更加流畅。本文主要是通过代码方式运行isaac sim创建场景，所以可能对于初学相对没那么直观但是适用于熟练使用并且需要运行更多任务的情况，个人感觉进阶肯定是代码形式更加方便啦，而且有这么多现成的例程可以学习模仿，不妨动手一试呢。
2024-11-19 17:29:52
36372
22
原创 IsaacGymEnvs任务play报错“IndexError: too many indices for tensor of dimension 0”解决方案
也就是设置envs数量不要是1。
2024-09-11 13:58:56
349
原创 什么是深度持续学习中可塑性？
深度持续学习（Deep Continual Learning）使得模型能够在面对新任务或新数据时不断学习，而不会遗忘已经学到的知识。在这种背景下，“可塑性”（Plasticity）是指模型对新知识的吸收和适应能力。
2024-08-24 11:40:41
439
原创 L1、L2正则化是啥？
L1正则化、L2正则化都是一种用于的技术，常用于机器学习和统计建模中。它们的主要区别在于对权重的惩罚方式不同。L1正则化在损失函数中加入作为惩罚项，其数学表达式为：其中，∣wi∣表示模型参数的绝对值。L2正则化在损失函数中加入权重平方和作为惩罚项，其数学表达式为：：其中：Original Loss是模型的原始损失（如均方误差）；wi 表示模型的参数（权重）；λ 是正则化参数，控制惩罚项的强度。通过引入L2正则化，模型会倾向于，这样可以减少模型对，从而提高模型在未知数据上的。
2024-08-24 10:58:56
634
原创 issac lab VS isaac gym envs、omni isaac gym envs？（调研+亲身体验）
本文基于之前进行一次整理的调研工作（不过现在基本上每个框架我也都用过），想着写的还挺详细的整理一下分享不过肯定还要很多疏漏和不足之处，还多多望批评指正！
2024-08-15 17:35:47
2707
原创 IsaacLab中用代码设置相机视角方法记录
在isaaclab中封装的camera类有offset可以设置相机的position与orientation（openGL、ros、world），但是当orientation=(1,0,0,0)[world]时候，展现的isaacsim里面orient是（90，-90，0），按道理应该是没有进行姿态变换；当orientation=(0,0,0,1)[world]时候，展现的isaacsim里面orient是（90，90，0），按道理应该是没（0，0，180）的姿态变换；
2024-08-13 09:08:22
456
原创 IsaacLab运行代码效果记录
最开始运行的界面，11：30左右开始的，因为franka-cabinet-direct没有sb3版本，先直接copy了cartpole版本的放进去，好像也能用，sb3_ppo.yaml参数看不懂hhh。yysy，官方里面说的的--divice cpu会报错的样子。果然不行，莫非是batch_size=4096太大了吗？11:35就结束了？难道batch_size太大了。
2024-08-11 10:40:33
355
原创 IsaacLab在conda环境初次运行报错no module named‘omni.isaac.kit‘
运行代码：报错： 先运行source部分，再运行指令代码也可以：
2024-08-10 11:06:41
3693
1
原创 IsaacLab获取Asset加载失败解决方法（IsaacLab之Nuleus部署，无需下载整个库到本地）
安装Nucleus Navigator;实际上之前的orbit也有类似的问题。
2024-08-10 10:53:26
1278
原创 数学建模Python+可视化显示（非线性规划与绘图）
对于数学建模竞赛而言“字不如图”乃是常态。本文旨在学习建模并且将过程中实践所绘制的图记录下来，整理思路。主要参考学习的博客来自于非线性规划绘图，并且其中在复刻画图的代码上也有许多疑惑没有解决，希望可以记录下来也往大佬能够指出。切记：不要愚蠢到在同一个地方跌倒。
2023-09-01 15:13:04
645
1
原创 有关字符数组能否通过函数调用实现改变某个元素的值及数组改值问题
字符数组真正的该值还是仍然在主函数中改如以下程序：而此处不能改，可通过strcpy函数改。
2022-09-23 21:51:25
486
原创 Proteus仿真stm32f103R6Tx——外部中断控制LED亮灭（Cube MX+Keil5+proteus）
为了熟悉使用proteus相关操作并结合HAL库进行代码编写，本文介绍通过外部中断控制LED亮灭，以及自己在探索阶段出现的一些问题与相关解决资料。部分基础操作与上一篇Proteus基础操作介绍基础部分介绍相同，本文将略去。如有表述不妥之处，还望指正。SYS、RCC、Clock Configuration部分配置不再赘述...
2022-06-05 15:21:24
3943
2
原创 proteus仿真stm32——流水灯（Cube MX+Keil5+proteus操作详解）
之前都是用HAL库+实际单片机进行调试，网上proteus教程多基于51单片机且并非HAL库，本文便基于proteus仿真stm32——流水灯，利用Cube MX+Keil5+proteus来实现8个led依次交替闪烁，并且总结自己踩过的大坑，如有问题请多多指教。
2022-05-31 16:37:07
8509
3
原创 2022年互联网+全国大学生创新创业大赛解读
前言本文仅仅是基于2022年互联网+大赛与往年相比的一些不同作出介绍以及赛事的解读，帮助参赛者更好地了解互联网+大赛，内容较少，还望谅解。时代背景以赛促教，以赛促学目的:回归教育本质，促进学生创新创造能力鼓励大学生创业，本科生、研究生分开评选，提高本科生入围比例主题变化20智—>21慧—>22创五个“更”:更中国(红色基因、教育成果、中国方案、感召力）更国际(交流合作、国内大循环、国内国际双循环、竞赛平台、影响力)更教育(思政、专业、创新创业教育融合)更全面(各类
2022-04-16 15:29:56
18311
原创 记录7——学习stm32之实现轮询方式、中断方式及简单帧格式串口通信
/* USER CODE BEGIN Includes */#include "stdio.h"/* USER CODE END Includes */int fputc(int ch,FILE *f){ HAL_UART_Transmit (&huart2 ,(uint8_t *)&ch,1,HAL_MAX_DELAY); return ch;}int fgetc(FILE *f){ uint8_t ch; HAL_UART_Receive (&huar
2022-03-09 19:22:41
5009
1
原创 记录6——stm32f411ceu6之实战小型综合应用项目
目录任务要求知识点所需板载资源配置工程代码任务要求LED亮度可以被调节，分为100级；若按键处于松开状态，当电脑通过串口向单片机发送一个亮度值n（0<=n<=100）后，将LED灯亮度调为n;若按键被按下，则该LED以呼吸灯形式闪烁（不受串口控制），周期为2s;main函数中的while不能写任何逻辑知识点GPIO输出；外部中断；定时器中断；PWM输出；串口收发所需板载资源LED1;按键1；USB*1配置工程完成后具体引脚配置如图代码/* P
2022-03-02 19:56:49
1993
原创 记录5——stm32f411ceu6之串口实现定长数据、不定长数据收发（另附proteus仿真）
目录定长数据收发不定长数据收发stn32cube配置二级标题定长数据收发/* USER CODE BEGIN PV */uint8_t RxBuffer[10];/* USER CODE END PV */while (1) { /* USER CODE END WHILE */ /* USER CODE BEGIN 3 */ HAL_UART_Receive(&huart2 ,RxBuffer ,5,0xFFFF); HAL_UART_Transm
2022-02-26 19:28:21
2052
原创 记录4——stm32f411ceu6之PWM制作呼吸灯(+proteus仿真实验)
目录PWM制作呼吸灯PWM简介任务工程配置代码实现PWM制作呼吸灯PWM简介如实例任务让LED实现从熄灭逐渐变亮，再从最亮逐渐变暗至熄灭，不断循环。使用定时器产生PWM，周期为20ms.工程配置由于控制LED的PC13无tim,可将PC13与拥有tim2_ch1的PA0用杜母线连接，可以实现同样的效果。PSC=9999,ARR=199实现PWM周期为20ms设置Pulse（CRR)为0，表示PWM信号最初占空比为0%代码实现/* USER CODE BEGIN PV */ui
2022-02-20 00:02:10
8335
1
原创 记录3——stm32f411ceu6之状态机实现按键控制LED灯及测量外部脉冲个数
这里写目录标题一级目录一级目录/* Private typedef -----------------------------------------------------------*//* USER CODE BEGIN PTD */typedef enum { KEY_CHECK=0, KEY_COMFIRM, KEY_RELEASE}KEY_STATE; /* USER CODE END PTD *//* USER CODE BEGIN PV */KEY_STATE K
2022-02-14 22:57:00
1517
2
原创 记录2——stm32f411CEU6的LED灯玩UART+DMA通信、外部中断EXIT、定时器中断（另含Proteus仿真）
文章目录前言一、UART+DMA1.配置工程代码实现二、外部中断EXIT1.配置工程2.代码实现步骤三.定时器中断配置工程代码实现1.开启定时器中断2.定时器中断回调函数总结前言一、UART+DMA1.配置工程1.引脚配置PC13如上一次方法一样2.配置USART2优先级配置很重要！！！代码实现/* USER CODE BEGIN 0 */uint8_t temp1[]="abc";uint8_t temp2[2];//声明发射与接收的变量 /* Initialize a
2022-02-09 21:41:04
6745
原创 记录1——stm32f411CEU6之点亮一盏LED灯+按键控制LED灯
单片机相当于是一种微型的电脑，我们可以利用它实现许多功能，而stm32以其独特的性能优势脱颖而出，很多人都开启了学习stm32的学习，本文就来记录一下我学习最小系统板stm32f411CEU6的小小历程以及学习的基础内容，希望能以这种方式让自己进步，内容相当基础，大佬勿喷。我主要学习的是基于HAL库进行开发的内容，需要提前下载好keil 5,STM32CubeMX的软件,买好单片机、调试器以及杜母线。提示：点亮LED灯算得上是每个人学习stm32的最最基础部分首先应该在cubeMX中根据自己的芯片原理图配置
2022-02-03 23:20:40
9233
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人