IsaacLab中用代码设置相机视角方法记录

问题描述

在isaaclab中封装的camera类有offset可以设置相机的position与orientation（openGL、ros、world），

但是当orientation=(1,0,0,0)[world]时候，展现的isaacsim里面orient是（90，-90，0），按道理应该是没有进行姿态变换(0,0,0)；

当orientation=(0,0,0,1)[world]时候，展现的isaacsim里面orient是（90，90，0），按道理应该是（0，0，180）的姿态变换；

在设置这个orient的时候很疑惑，这也就意味着难道我不能通过在isaacsim里面先调好orient，把角度反传去计算四元数，最后再把算好的offset放进去？

我试了几次，不管是XYZ还是ZYX顺序都不满足上面的转换

解决

后来突然想明白，实际上，当orientation=(0,0,0,1)[world]时候，相机转还是绕z转了180°，只不过在sim里面的orient显示不是0，0，180；

我试了一下让其绕z转-150°，算出四元数传入之后，虽然sim里面的orient任然不对，但是确实可以看出来只转了-150°，计算四元数顺序是XYZ；

工具链接如下：Quaternions - Visualisation