IsaacLab获取Asset加载失败解决方法（IsaacLab之Nuleus部署，无需下载整个库到本地）

最新推荐文章于 2025-04-19 20:13:13 发布
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分类专栏： IsaacSim、IsaacLab系列 文章标签： python
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[Question] Isaac sim 2023.1.1 stuck when running orbit existing scripts · Issue #414 · isaac-sim/IsaacLab (github.com)

问题描述：

运行isaaclab代码：

./isaaclab.sh -p source/standalone/demos/quadrupeds.py

出现半天没反应，最后报错：

实际上之前的orbit也有类似的问题

参考办法：

Omniverse、Isaac Sim、Isaac Lab入门必会之 Nucleus 部署_isaac lab 安装教程-CSDN博客

前面的步骤配置Nuleus都一样：

安装Nucleus Navigator;

但是Nuleus整个asset下载到本地很大，

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我发现时我的梯子过期了，重新续费梯子就解决了。
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以倒立摆为例.目录：source/extensions/omni.isaac.lab_tasks/manager_based/classic/cartpole。
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12-18 450
该篇博客依旧还是与 isaac-sim 环境搭建相关的动作，所以把经常使用到的链接粘贴复制如上，首相要解决的问题为 issa-sim 启动后，无法访问 omniverse://localhost/。这个是十分重要的，其中包含了很多环境，智能体等，且该部分工作也是 Isaac Lab 所需要的。本人之前自己在搭建过程中，主要参考了如下几篇博客，有疑问的朋友可以都看一下：Omniverse、Isaac Sim、Isaac Lab入门必会之 Nucleus 部署。
【IsaacLab】解决Isaac Sim资源获取不到问题
u012370512的博客
12-18 2680
Isaac Sim4.2 版本的资源包，完整大概有121GB，在 isaac_sim合集->Assets->Isaac->4.2 目录下：https://pan.quark.cn/s/65ff850489b4#/list/share。国内使用Isaac Sim的时候，最常见的问题是加载不了USD或材质资源，这会导致整个Isaac Sim软件卡住或崩溃，以及无法继续开展项目。大概121个G，做好硬盘准备，如果硬盘不够的话，本地创建一样的目录结构，然后选择性的下载一些资源。点击打开，然后等待上传。
android webView加载html 并引用本地资源（图片、字体库）
03-14
要加载本地资源，如图片和字体库，通常我们将这些资源放在`assets`或`res`目录下。例如，将图片放在`assets/images`，字体库放在`assets/fonts`。 对于图片，HTML中的引用应使用相对路径： ```html ...
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IsaacSim Asserts 配置
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相关的语法，如果不会也可以忽略，找到这行代码。通过上述步骤，就可以更简单的执行工程实践任务了。在这里，需要注意下，最终的路径到。
39.Isaac教程--使用 Pose CNN 解码器进行 3D 物体姿态估计
专注于人工智能领域的小何尚
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物体检测和 3D 姿态估计在机器人技术中起着至关重要的作用。 导航、对象操作和检查等各种应用都需要它们。 Isaac SDK 中的 3D 对象姿态估计应用程序提供了一个框架，可以完全在模拟中训练任何模型的姿态估计，并在模拟和现实世界中测试和运行推理。
Isaac Sim Orbit复现
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04-30 2629
这篇论文介绍了一种名为ORBIT的机器人学习统一模块化框架，使用了NVIDIA Isaac Sim技术。该框架提供了模块化设计，可轻松高效地创建具有逼真场景和高保真刚性和可变形物体模拟的机器人环境。作者们还提供了一系列不同难度的基准任务，从单阶段的柜门打开和布料折叠到多阶段任务如房间重组。为了支持不同的观测和动作空间，他们包括了具有不同物理传感器和运动生成器的固定臂和移动机械臂。ORBIT利用基于GPU的并行化，允许在几分钟内训练强化学习策略和收集大规模的演示数据集。
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IsaacLab在conda环境初次运行报错no module named‘omni.isaac.kit‘
weixin_65489379的博客
08-10 3139
运行代码： 报错： 先运行source部分，再运行指令代码 也可以：
Omniverse、Isaac Sim、Isaac Lab入门必会之 Nucleus 部署
Vulcan_S的博客
07-03 7268
Nvidia Nucleus 是 Nvidia Omniverse 的数据库和协作引擎，它允许多个用户跨多个应用程序实时连接，共享和修改虚拟世界的数据，从而实现高级协作工作流程。Nucleus 提供了一组基本服务，支持不同客户端应用程序、渲染器和微服务之间的实时交互和协作。
isaaclab环境 ubuntu
03-21
### 设置和运行 Isaaclab 环境 #### 1. 准备工作 在开始之前，确保您的系统满足最低硬件需求并已安装必要的软件包。推荐的操作系统为 Ubuntu 20.04 LTS。 #### 2. 创建 Conda 虚拟环境 为了隔离开发环境中的 Python 包和其他依赖项，建议使用 Anaconda 或 Miniconda 来管理虚拟环境。以下是创建虚拟环境的具体命令： ```bash conda create -n isaaclab python=3.8 conda activate isaaclab ``` 此步骤有助于避免不同项目之间的依赖冲突[^4]。 #### 3. 下载 IsaacLab 和 IsaacSim 的二进制文件 由于通过 pip 安装可能会遇到兼容性问题，因此推荐采用官方提供的预构建二进制文件方式进行安装。具体操作如下： - 访问 NVIDIA 官方文档页面获取最新版本的下载链接： https://docs.nvidia.com/isaac-sim/latest/index.html (适用于 IsaacSim)[^2] - 同样地，IsaacLab 可以从其对应的文档中找到安装指南： https://docs.isaaclelab.com/docs/setup/installation/binaries_installation.html[^3] #### 4. 配置 IsaacSim 完成上述准备工作之后，需进一步配置 IsaacSim 并验证其功能正常。主要流程包括但不限于以下几个方面： - **Omniverse 安装**: 如果尚未部署 Omniverse，则需要先行完成该平台的基础搭建过程。 - **符号链接建立**: 使用 `ln` 命令将实际路径映射至目标位置以便后续调用方便快捷。 ```bash ln -s /path/to/your/isaac_sim /desired/symlink/path ``` #### 5. 安装 IsaacLab 扩展及其依赖关系 当确认基础框架无误后，可以着手处理特定于实验室场景的功能模块加载事宜。这通常涉及以下几部分内容: - 构建自定义插件支持； - 导入第三方库资源作为补充工具集的一部分； - 测试整个流水线能否顺利启动运转起来。 最后别忘了执行脚本来激活当前会话期间所需的全部变量设定: ```bash source setup_isaac.sh ``` 以上每一步都至关重要，任何环节出现问题都有可能导致最终失败的结果呈现出来[^1]。 #### 6. 运行测试案例来检验整体效果 一旦所有前期准备均已完成，就可以尝试打开几个简单的例子看看它们的表现情况如何了。这些实例不仅能够帮助我们熟悉界面布局以及各项参数调节方法，同时也是判断是否存在潜在错误的有效手段之一。 --- ###
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