GPS定位为什么至少需要4个卫星？

 我们生活在一个3维立体的世界里，如果要定位到我们所在的位置，就需要准确的描述出所在位置的经度，维度和高度。

这样就存在三个未知数，那就起码得三组方程才能确定唯一解，那为什么不是3个卫星，而是最少需要4个卫星呢，这就涉及到GPS定位的原理了。

GPS定位的原理：基于三角测量法

由上图我们可能得到如下方程：

(x-x1)^2+(y-y1)^2+(z-z1)^2 = (c*dt1)^2

(x-x2)^2+(y-y2)^2+(z-z2)^2 = (c*dt2)^2

(x-x3)^2+(y-y3)^2+(z-z3)^2 = (c*dt3)^2

其中，dt1 dt2 dt3是三个卫星相对终端设置的收发时间差，卫星上一般用的是原子钟所以可以认为精度很高，但是终端设置的时间误差就会比较大。所以在这里，我们只能把终端的时间当做一个未知数来处理，这就出现了第四个未知数。

这也是为什么至少需要四个卫星的原因了。有四个未知数，就至少需要4组方程。

所以，在这里有必要引入第四个卫星。

(x-x4)^2+(y-y4)^2+(z-z4)^2 = (c*dt4)^2

通过求解上面的方程，我们就能得到当前位置的值：x,y,z，从而得到定位位置。