STM32两轮平衡小车原理详解

STM32两轮平衡小车是一种基于STM32微控制器的智能机器人，它能够通过传感器和算法实现自我平衡。以下是对STM32两轮平衡小车原理的详解，以及一些基础的代码示例。

原理详解

1. 系统组成

• 主控制器：STM32系列微控制器，作为小车的大脑。
• 传感器：通常包括陀螺仪（用于检测倾斜角度和角速度）和加速度计。
• 驱动器：电机驱动模块，用于控制电机的转速和方向。
• 电机：通常为直流电机，用于驱动小车前进和后退。
• 电源：为整个系统提供稳定的电源。
• 通信模块：用于与外部设备（如PC或智能手机）进行通信。

2. 工作原理

• 数据采集：传感器实时采集小车的姿态信息，包括倾斜角度和角速度。
• 数据处理：STM32微控制器接收传感器数据，并进行处理。
• 控制算法：微控制器内部运行PID（比例-积分-微分）控制算法，根据传感器数据计算出控制量。
• 电机控制：根据控制算法的结果，微控制器输出PWM信号控制电机的转速和转向，实现小车的平衡。

3. PID控制

PID控制是一种常见的反馈控制方法，它通过调整系统的输出，使得系统的输出与期望值之间的误差最小化。在两轮平衡小车中，PID控制用于调整电机的转速，以维持小车的平衡。

代码示例

以下是一些基础的STM32代码示例，用于实现两轮平衡小车的控制。

初始化代码

#include "stm32f10x.h"
#include "system_stm32f10x.h"
#include "usart.h"
#include "pwm.h"