FreeRTOS作为一个广泛使用的实时操作系统,其任务创建函数xTaskCreate
提供了灵活的参数传递机制,允许开发者在创建任务时传递所需的参数。本文将深入探讨xTaskCreate
函数的参数传递方式,并通过代码示例展示如何传递不同类型的参数。
xTaskCreate函数概述
xTaskCreate
函数是FreeRTOS中用于创建新任务的API,其函数原型如下:
BaseType_t xTaskCreate(
TaskFunction_t pxTaskCode,
const char * const pcName,
const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,
void * const pvParameters,
UBaseType_t uxPriority,
TaskHandle_t * const pxCreatedTask );
参数传递机制
1. 传递全局变量
要传递全局变量,首先需要定义该变量,然后在任务创建时传递其地址。
// 定义全局变量
int16_t g_Param;
// 创建任务并传递全局变量的地址
xTaskCreate(
task_Param,
"taskParam",
128,
(void *)&g_Param,
osPriorityNormal+1,
&task_Param_TaskHandle
);
在任务函数中,需要对传递的参数进行类型转换,并使用这些参数。
void task_Param(void *params) {
while(1) {
if(*(int16_t*)params == 1) {
// 根据参数值执行操作
}
}
}
2. 传递数组
传递数组的机制与传递单个变量类似,只需传递数组的地址即可。
// 定义数组
int g_buff[] = {4, 8, 12};
// 创建任务并传递数组的地址
xTaskCreate(
task_Param,
"taskParam",
128,
(void *)g_buff,
osPriorityNormal+1,
&task_Param_TaskHandle
);
在任务函数中,同样需要对数组进行类型转换,以便访问数组元素。
3. 传递结构体
传递结构体稍微复杂一些,需要定义结构体类型,并在任务创建时传递结构体实例的地址。
// 定义结构体
typedef struct {
int a;
float b;
} MyStruct;
// 创建任务并传递结构体的地址
MyStruct myVar;
xTaskCreate(
task_StructParam,
"taskStructParam",
128,
(void *)&myVar,
osPriorityNormal,
&task_StructParam_TaskHandle
);
在任务函数中,需要对参数进行结构体类型的转换。
void task_StructParam(void *params) {
MyStruct *myVar = (MyStruct *)params;
// 使用myVar->a 和 myVar->b
}
4. 传递指针常量和常量指针
指针常量和常量指针是指针的两种特殊类型,它们在任务参数传递中的应用如下:
- 指针常量:指针本身的值不能改变,但可以改变指针指向的值。
- 常量指针:指针本身的值可以改变,但指针指向的值不能改变。
示例:使用xTaskCreate传递参数控制LED
以下是一个使用xTaskCreate
传递参数来控制LED亮灭的示例。
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "gpio.h"
// 定义LED控制函数
void vToggleLED(TickType_t xDelay);
void vLEDTask(void *pvParameters);
// 全局变量控制LED编号
uint8_t ucLEDNumber;
int main(void) {
// 初始化系统
System_Init();
// 创建任务
xTaskCreate(vLEDTask, "LED Task", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, NULL);
// 启动调度器
vTaskStartScheduler();
for(;;); // 主循环
}
void vLEDTask(void *pvParameters) {
// 任务体
TickType_t xLastWakeTime;
const TickType_t xFrequency = 1000 / portTICK_PERIOD_MS;
// 初始化xLastWakeTime
xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
for(;;) {
// 切换LED状态
vToggleLED(ucLEDNumber);
// 等待一段时间
vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, xFrequency);
}
}
void vToggleLED(TickType_t xDelay) {
// 切换LED状态
GPIO_Toggle(ucLEDNumber);
// 延时
vTaskDelay(xDelay);
}
总结
本文详细介绍了FreeRTOS中xTaskCreate
函数的参数传递机制,并提供了代码示例。通过传递不同类型的参数,开发者可以根据任务的需要灵活地传递所需的数据。希望本文能够帮助开发者更好地理解和使用FreeRTOS的任务创建函数。
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