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📋📋📋本文目录如下:🎁🎁🎁
目录
💥1 概述
本文着重于对垂直起降(VTOL)无人机的建模和控制,用于货物投递。我们的目标是开发一个高效的控制系统,使无人机能够准确保持120米的高度,并在距离起点一定距离内投递包裹。VTOL结合了固定翼和四旋翼的优点,具有长航程和高机动性。
这项工作涉及对不同控制器的设计、实施和测试,以确定固定翼和四旋翼各自最有效的控制器。对于四旋翼,我们测试和比较了修改后的PID控制器、遗传算法和非线性模型预测控制器(NLMPC)。至于固定翼飞机,我们选择了线性二次控制器(LQR)、总能量控制系统(TECS)、模糊逻辑控制器(FLC)和模型预测控制器(MPC)进行分析和比较。控制器在瞬态响应、扰动抑制和噪声韧性方面进行了分析。对于固定翼,MPC已被证明是更好的控制器,而NLMPC被选为四旋翼的控制器。它们应该在VTOL设计中结合起来,以实现高水平的性能和货物投递的准确性。
无人机(UAVs),也被称为无人机,已经改变了我们处理各种工作的方式,从航空摄影到科学研究,甚至包裹投递。这些自主或远程操控的飞行器已经推动了航空领域的边界,对商业和军事用途都有巨大的潜力。在各种形式的无人机中,垂直起降(VTOL)飞行器是一个特别引人注目的类别。与需要跑道起降的标准固定翼飞机不同,VTOL飞行器具有独特的垂直爬升和下降能力,使其具有出色的机动性和进入难以到达的地点的能力。这一特点,再加上控制系统和技术创新的发展,推动了VTOL飞行器成为研发工作的前沿。在这项工作中,我们探讨了VTOL无人机的建模和控制,深入研究了其设计的复杂性以及实现其全部潜力所遇到的困难。通过对这些尖端飞行器的深入研究,我们希望揭示它们在不同行业中的无限潜力,从交通运输和监视到灾难应对等等。
1.1 动机
对垂直起降(VTOL)飞行器的建模和控制是一个引人入胜的研究领域,特别是固定翼和四旋翼设计。控制系统的进步扩展了无人飞行器(UAVs)的能力,提供了更多的机动性、适应性和操作能力。通过有效地结合现代控制算法和传感器技术,无人机可以实现对姿态、位置和轨迹的精确控制,从而实现有效的货物投递、监视任务,甚至自主操作。
📚2 运行结果
部分代码:
%%%LQR:
%%% u; w; q; Theta; h; error theta
%% 100*[1 0 0 0 0 0; 0 1 0 0 0 0; 0 0 1 0 0 0; 0 0 0 10 0 0; 0 0 0 0 10 0; 0 0 0 0 0 100];
Q_long_hat= 1000*[1/(u0+0.1)^2 0 0 0 0 0; 0 1/(w0+0.1)^2 0 0 0 0; 0 0 1/(1+q0)^2 0 0 0; 0 0 0 10/(0.1+Theta0)^2 0 0; 0 0 0 0 10/(0.1+Hi)^2 0; 0 0 0 0 0 100/(0.01)^2]
%K_long_reglator=lqr(A_long, B_long,Q_long,R_long);
K_long_hat=lqr(A_long_hat, B_long_hat,Q_long_hat,R_long);
K=K_long_hat(:,1:5);
Ki=-K_long_hat(:,6);
%K_long =K_hat_long;
%K_long(:,6) = [];
%Ki_long=K_hat_long(:,6);
%%%Closed loop system
% reglator_sys = ss((A_long - B_long*K_long), B_long, C_long, D_long);
sys = ss((A_long_hat - B_long_hat* K_long_hat), B_long_hat, C_long_hat, D_long_hat);
%%% simulation
%(1) Simulation without theta disturbance =2 degree with input zero signal
t=0:0.1:10;
u_input=[zeros(1,numel(t));zeros(1,numel(t))];
ff=d_elevatori+zeros(1,numel(t));
kk =d_Thrust0+zeros(1,numel(t));
%u_input=[ff;kk];
[Y,T,e]=lsim(sys,u_input,t,e_longi);
%[y,t,x] = initial(sys, x0, t);
%[y,t,e] = step(sys, t);
figure(1)
plot(t,Theta0*180/pi-e(:,4)*180/pi,'r',t,Theta0*180/pi+zeros(1,numel(t)),'b')
title('Pitch angel Response with theta disturbance =2 degree and zero inputs')
xlabel('time')
legend('theta','theta0')
figure(2)
plot(t,Ze0-e(:,5),'r',t,Ze0+zeros(1,numel(t)),'b')
title('H Response theta disturbance =2 degree and zero inputs')
xlabel('time')
legend('h','h0')
figure(3)
plot(t,u0-e(:,1),'r',t,u0+zeros(1,numel(t)),'b')
title('u Response theta disturbance =2 degree and zero inputs')
xlabel('time')
legend('u','u0')
🎉3 参考文献
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