【基于深度强化学习DQN的无人机导航】无人机学习在基于网格的环境中高效导航，避开障碍物，并优化向目标的移动研究（Python代码实现）

Ps.729

于 2025-04-29 09:34:57 发布

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文章标签：无人机学习 python

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_67304359/article/details/147599979

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

⛳️赠与读者

💥1 概述

基于深度强化学习DQN的无人机导航研究

一、深度强化学习DQN的核心原理

二、无人机导航的网格环境建模方法

三、基于DQN的避障与导航策略

四、路径优化的目标函数设计

五、奖励机制设计与优化

六、现有研究案例与性能评估

七、挑战与未来研究方向

八、结论

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Python代码、数据下载

⛳️赠与读者

👨‍💻做科研，涉及到一个深在的思想系统，需要科研者逻辑缜密，踏实认真，但是不能只是努力，很多时候借力比努力更重要，然后还要有仰望星空的创新点和启发点。建议读者按目录次序逐一浏览，免得骤然跌入幽暗的迷宫找不到来时的路，它不足为你揭示全部问题的答案，但若能解答你胸中升起的一朵朵疑云，也未尝不会酿成晚霞斑斓的别一番景致，万一它给你带来了一场精神世界的苦雨，那就借机洗刷一下原来存放在那儿的“躺平”上的尘埃吧。

或许，雨过云收，神驰的天地更清朗.......🔎🔎🔎

💥1 概述

基于深度强化学习DQN的无人机导航研究

一、深度强化学习DQN的核心原理

Q值函数与神经网络结合
DQN通过深度神经网络（如CNN）替代传统Q-Learning中的Q表，解决了高维状态空间下的维度灾难问题。神经网络从输入状态中提取特征，输出各动作的Q值，实现端到端的学习与决策。
关键技术创新
- 经验回放：通过存储历史经验（状态、动作、奖励、下一状态）并随机抽样训练，打破数据相关性，提升训练稳定性。
- 目标网络：独立的目标网络用于计算目标Q值，减少训练过程中的波动，参数定期更新以保持稳定性。
- Double Q-Learning：利用目标网络选择最优动作，避免Q值过估计问题。
探索策略
采用ε-贪婪策略，以概率ε随机选择动作（探索），否则选择Q值最大的动作（利用），平衡探索与利用。

二、无人机导航的网格环境建模方法

网格划分与动态建模
- 基础网格法：将空间划分为X×Y的单元格，障碍物标记为不可达区域。传统方法存在存储和计算效率问题，尤其是三维场景下网格数量指数级增长。
- 动态环境建模：

EHG结构：适应动态障碍物和天气变化，优化路径搜索效率。
GeoSOT-3D网格：结合5G通信需求，实现空域的多尺度划分与轨迹规划。
- 降维方法：通过平面投影忽略低风险区域，减少三维网格数量，提升实时性。

路径规划算法选择
- 基于图搜索的方法（如A*、Dijkstra）：保证解的存在性，适用于高精度网格。
- 改进算法：如Matrix Alignment Dijkstra（MAD）结合动态网格结构，兼顾效率与安全性。

三、基于DQN的避障与导航策略

状态与动作空间设计
- 状态表示：无人机位置、速度、障碍物相对距离/航向角（通过Faster R-CNN检测结果转换）。
- 动作空间：离散动作（前进、转向等）或连续动作（需结合DDPG等算法）。
避障算法改进
- D3QN：双重网络减少Q值高估，提升避障鲁棒性。
- T-DQN：引入LSTM存储历史信息，通过阈值筛选经验池加速收敛。
- FRDDM-DQN：结合目标检测模型（Faster R-CNN）与环境准入机制，降低数据复杂度。
多目标协同避障
在多无人机场景中，采用多智能体DQN（如DQN-SS、MADQN），优化数据收集效率并避免碰撞。

四、路径优化的目标函数设计

多目标权衡
目标函数需综合以下因素：
- 路径长度：最小化飞行时间与能耗。
- 避碰惩罚：通过障碍物距离函数（如排斥势场）设计负奖励。
- 飞行稳定性：限制高度波动与转向角度，提升平滑度。
数学表达式示例
- 路径长度函数：
- 能量消耗函数：
  结合无人机阻力模型与推进效率，通过数值积分优化能量消耗。

五、奖励机制设计与优化

奖励函数类型
- 终端奖励：成功到达目标（正奖励）、碰撞障碍物（负奖励）。
- 非终端奖励：基于距离目标的欧氏距离、航向角偏差、危险区域接近度等。
改进方法
- 人工势场理论：引力（目标导向）与斥力（避障）结合，设计方向奖励函数。
- 动态探索因子：训练后期减少随机探索，侧重策略利用，提升收敛速度。
- 经验准入机制：筛选高质量经验（如避障成功样本）存入回放池，加速学习。

六、现有研究案例与性能评估

典型应用场景
- 动态障碍物环境：课程学习策略逐步增加障碍物密度，DQN在动态环境中成功率可达61%。
- 军事任务：西北工业大学团队利用FRDDM-DQN实现雷达失效下的避障，成功率提升20%以上。
- 无线供电数据收集：DQN优化无人机轨迹，数据流量提升30%，能量效率提高25%。

算法对比

算法	改进点	性能提升（对比DQN）
T-DQN	LSTM+阈值筛选经验池	收敛步数减少41.1%
MP-DQN	多经验池+方向奖惩函数	路径长度缩短15%
MS-DDQN	多步更新+细分奖励	成功率97%（动态环境）

七、挑战与未来研究方向

现存问题
- 动态障碍物适应性：现有方法假设障碍物静态或简单运动，复杂动态场景（如人群避让）效果有限。
- 计算资源限制：高分辨率网格与复杂网络结构需边缘计算或模型压缩技术。
- 多目标冲突：路径长度、能耗、安全性的权衡需更优帕累托前沿。
未来方向
- 异构网络融合：结合5G通信、边缘计算与DQN，实现实时环境感知与决策。
- 迁移学习：预训练模型适应新环境，减少在线学习时间。
- 多模态输入：融合视觉、LiDAR等多传感器数据，提升状态表征能力。

八、结论

基于DQN的无人机导航技术通过神经网络与强化学习的结合，在复杂网格环境中展现出强大的自适应能力。通过环境建模、避障策略、目标函数与奖励机制的优化，无人机能够高效规划路径并动态避障。未来研究需进一步解决动态环境适应性与多目标优化难题，推动技术向物流、救援、军事等实际场景落地。

📚2 运行结果

部分代码：

import numpy as np
import pandas as pd
import matplotlib.pyplot as plt
import random
import torch
import torch.nn as nn
import torch.optim as optim
import torch.nn.functional as F
from collections import deque
.....

# ✅ Train DQN Agent Until a Good Reward is Achieved
def train_agent(env, agent, max_episodes=5000, reward_threshold=80):
    rewards = []
    for episode in range(max_episodes):
        state = env.reset()
        total_reward = 0
        done = False

        while not done:
            action_idx = agent.choose_action(state)
            action = env.actions[action_idx]
            next_state, reward, done = env.step(action)
            agent.store_experience(state, action_idx, reward, next_state, done)
            agent.train(batch_size=32)

            state = next_state
            total_reward += reward

        rewards.append(total_reward)

        if episode % 100 == 0:
            print(f"Episode {episode}: Total Reward = {total_reward}")

        # ✅ Stop training early if reward threshold is met
        if np.mean(rewards[-50:]) >= reward_threshold:
            print(f"✅ Training stopped at episode {episode} (Average reward: {np.mean(rewards[-50:])})")
            break

    return rewards

# ✅ Run Training
target_position = (9, 9)
env = UAVEnvironment(grid_size, target_position, obstacle_positions)
agent = DQNAgent(env)

training_rewards = train_agent(env, agent)

# ✅ Plot Training Performance
plt.plot(training_rewards)
plt.xlabel("Episodes")
plt.ylabel("Total Reward")
plt.title("Training Performance - UAV DQN with Dataset-Based Rewards")
plt.show()