手眼标定的逻辑流程

一、相机成像原理：

（1）四个坐标系：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系

 （2）相机标定意义：相机的内参如焦距f等是可以从相机参数中获取的，为什么要进行标定呢，主要是因为相机在制造过程中，或则时间久了导致内参发生变化导致存在误差，这些变化在像素和世界坐标系对应时，会产生巨大的偏移，因此需要校正相机的内参，减小这个偏移误差。

（3） 张正友标定法：根据单应性变换矩阵和及世界坐标系中的点和像素坐标系中点的对应关系，求出单应性变换矩阵

如果已知一张图像对应点的数量 n>=3（对应点的数量）就可以求出一个单应性变换矩阵

总共需要三个单应性变换矩阵，也就是3张不同方位图像，才能求出相机的内参，即畸变参数

内参求出后，单应性变换矩阵已知，即可求出相机的外参（即后面我们只需要知道每张图像对应四个点，就可求出单应性变换矩阵，并且已知内参，从而求出相机的外参）

二、手眼标定

1.（1）眼在手外

 

 

（2）眼在手上

所谓Eye-In-Hand，是指摄像头被安装在机械臂上。此时要求取的是，Tool到Camera之间的坐标转换关系。这种情况下，有两个变量是不变的：

a.摄像头与机械臂末端之间的坐标转换关系不变；

b.标定板与机械臂底座之间的坐标转换关系不变。

 

 根据上述公式从而求解出变换矩阵X

2.AX=YB

同时求解机械臂基坐标系与世界坐标系、手眼坐标系的转换矩阵 

3.AXB=YCZ

求解多机械臂各个转换关系的转换矩阵