基于Windows 系统VS C++环境下配置UR-RTDE库

最新推荐文章于 2024-04-09 02:38:12 发布
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分类专栏： 机械臂标定 文章标签： 经验分享
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最近在做一个项目，需要在Windows 系统环境vs c++使用上位机对UR5e机械臂进行二次开发，在这里使用官方推荐的一个控制机械臂的库-UR-Rtde，配置过程中，按照官方给的流程进行配置，出现过各种bug，踩了不少坑 ，并且网上关于这方面的资料也是少之又少，因此，简单记录一下自己配置的过程，分享给大家，希望对大家有帮助。

下载VS2019版本+boost1_75_0+RTDE（3.9~4.5）

一、打开 rtde官网：Examples — ur_rtde 1.5.4 documentation (sdurobotics.gitlab.io)

下载boost（1.75.0_msvc_14.2）：

boost官网：Boost C++ Libraries - Browse /boost-binaries at SourceForge.net

下载binaries文件（可执行文件）,下载完双击即可，然后将boost库配置到环境变量

二、下载RTDE库（千万不要在终端直接使用git下载，官网下载的是最新版本）

下载完成后，将RTDE库和boost库放在同一级根目录下

三、打开VS2019，点击文件——打开——Cmake——URrtde目录下CMakelists文件，配置Cmake命令参数

-DBOOST_LIBRARYDIR="C:\local\boost_1_75_0\lib64-msvc-14.2" -PYTHON_BINDINGS=OFF

点击配置文件-生成

三、点击rtde库中的案例，将ip地址改成UR控制器中设置的ip地址，配置完成后运行程序，出现下面的情况说明配置成功



Windows10安装UR_RTDE - Eric_cobot - 博客园

metis490
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