ROS初学

 0.序言

本文是基于我一个月以来学习赵老师的ros教学前两章内容所做的一些笔记以及感悟，将一些我认为重要的内容记录于此，本文会引用到赵老师的笔记内容。

笔记链接：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/index.html

1.ROS概述

1.1ROS概念

ROS是适用于机器人的开源元操作系统，它集成了大量的工具，库，协议，能够简化对机器人的控制，是一个通讯机制、工具软件包、机器人高层技能以及机器人生态系统的集合体。

1.2.1ROS安装

在这里我才用的是双系统安装，比起虚拟机安装来说可以保证它的性能。

在官网下载好ubuntu18.04的镜像文件后，我选择用rufus来烧录文件到电脑（安装步骤详见https://b23.tv/9w7TOZb），进入ubuntu系统后，没有按照赵老师的方法一个一个的进行拓展包安装，而是直接选择站在巨人肩膀（其实就是走了个捷径），在博客搜小鱼ros，然后用ctrl+alt+t打开输入他的代码进行一些ubuntu的拓展安装，非常的便捷。

1.2.2ROS测试

安装好所有内容后，我们可以通过ros自带程序来测试其环境是否正常。

步骤如下：

首先启动三个命令行(ctrl + alt + T)

命令行1键入:roscore

命令行2键入:rosrun turtlesim turtlesim_node(此时会弹出图形化界面)

命令行3键入:rosrun turtlesim turtle_teleop_key(在3中可以通过上下左右控制2中乌龟的运动。

要注意的一点是，光标必须聚焦在键盘控制窗口（就是第三个，有乌龟的终端窗口），否则无法控制乌龟运动。

1.3ROS编写程序

1.3.1记事本编写

在我们没有安装集成环境前，我们也可以编写程序ROS中的程序即便使用不同的编程语言，实现流程也大致类似，以当前HelloWorld程序为例，实现流程大致如下：

• 先创建一个工作空间；

mkdir -p 自定义空间名称/src

（创建工作空间生成子目录）
cd 自定义空间名称

（进入工作空间）
catkin_make

（编译）

• 再创建一个功能包；

cd src

（进入子目录）
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

（其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现）

• 编辑源文件；

.进入 ros 包添加 scripts 目录并编辑 python 文件

cd ros包

mkdir scripts

新建 python 文件: (文件名自定义)

#! /usr/bin/env python

"""

  Python 版 HelloWorld

"""

import rospy

if __name__ == "__main__":

    rospy.init_node("Hello")

    rospy.loginfo("Hello World!!!!")

2.为 python 文件添加可执行权限

chmod +x 自定义文件名.py

• 编辑配置文件

1.编辑 ros 包下的 CamkeList.txt 文件

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py

  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}

)

2.进入工作空间目录并编译

cd 自定义空间名称

catkin_make

• 执行

先启动命令行1：

roscore（在ros中运行程序首先必备）

再启动命令行2：

cd 工作空间

source ./devel/setup.bash

rosrun 包名 自定义文件名.py

输出结果:Hello World!!!!

1.4 ROS集成开发环境搭建

在 ROS 中，只需要记事本就可以编写基本的 ROS 程序，但其为了提高开发效率，可以先安装集成开发工具和使用方便的工具:终端。然后跟着赵老师的步骤下载了终端Terminator和编译器VScode

1.4.1配置VScode

1.创建ROS工作空间（与前面内容相同）

mkdir -p xxx_ws/src(必须得有 src)

cd xxx_ws

catkin_make

2.启动vscode

cd xxx_ws

code .

3.在vscode中编译ros

用快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build，然后直接复制赵老师的代码进行编译（如果不编译在敲代码时会抛异常）

4.创建ros功能包

选定 src 右击 ---> create catkin package

设置包名 添加依赖（roscpp rospy std_msgs)

5.python实现

在 功能包 下新建 scripts 文件夹，添加 python 文件，并添加可执行权限

6.配置CMakeList.txt

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
然后用ctrl+shift+b执行即可

1.4.2配置launch文件

我们之前在运行小乌龟时需要打开三个命令窗口，配置此文件后即可一次性驱动多节点

1.5ROS架构

1.设计者角度

Plumbing: 通讯机制(实现ROS不同节点之间的交互)

Tools :工具软件包(ROS中的开发和调试工具)

Capabilities :机器人高层技能(ROS中某些功能的集合，比如:导航)

Ecosystem:机器人生态系统(跨地域、跨软件与硬件的ROS联盟

2.维护者角度

main：核心部分，它提供了一些分布式计算的基本工具，以及整个ROS的核心部分的程序编写。

universe：全球范围的代码，有不同国家的ROS社区组织开发和维护。

3.系统架构角度

OS 层：经典意义的操作系统

中间层：是 ROS 封装的关于机器人开发的中间件

应用层：功能包，以及功能包内的节点

4.开源社区

ROS的社区级概念是ROS网络上进行代码发布的一种表现形式

1.5.1ROS文件系统

 WorkSpace --- 自定义的工作空间

 build:编译空间，用于存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件。

 devel:开发空间，用于存放编译后生成的目标文件，包括头文件、动态&静态链接库、可执行文件等。

 src: 源码

 package：功能包(ROS基本单元)包含多个节点、库与配置文件，包名所有字母小写，只能由字母、数字与下划线组成

 CMakeLists.txt 配置编译规则，比如源文件、依赖项、目标文件

scripts 存储python文件

include 头文件

msg 消息通信格式文件

srv 服务通信格式文件

action 动作格式文件

launch 可一次性运行多个节点 

 config 配置信息

1.5.2相关命令

1.增

catkin_create_pkg 自定义包名 依赖包 === 创建新的ROS功能包

sudo apt install xxx === 安装 ROS功能包

2.删

sudo apt purge xxx ==== 删除某个功能包

3.查

rospack list === 列出所有功能包

rospack find 包名 === 查找某个功能包是否存在，如果存在返回安装路径

roscd 包名 === 进入某个功能包

rosls 包名 === 列出某个包下的文件

apt search xxx === 搜索某个功能包

4.改

rosed 包名 文件名 === 修改功能包文件

5.执行

roscore === 是 ROS 的系统先决条件节点和程序的集合， 必须运行 roscore 才能使 ROS 节点进行通信。

rosrun 包名 可执行文件名 === 运行指定的ROS节点

roslaunch 包名 launch文件名 === 执行某个包下的 launch 文件

2.ROS通信机制

2.1话题通信

以发布订阅的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式，用于不断更新的、少逻辑处理的数据传输场景。

ROS Master (管理者)

Talker (发布者)

Listener (订阅者)

Listener注册→ROS Master信息匹配→Listener向Talker发送请求→Talker确认请求→Listener向Talker建立连接→Talker向Listener发消息

Python流程：

• 编写发布方实现；

#! /usr/bin/env python

1.导包 
import rospy
from std_msgs.msg import String

if __name__ == "__main__":
 2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
    rospy.init_node("talker_p")
 3.实例化 发布者 对象
    pub = rospy.Publisher("chatter",String,queue_size=10)
 4.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据
    msg = String()  #创建 msg 对象
    msg_front = "hello 你好"
    count = 0  #计数器 
    设置循环频率
    rate = rospy.Rate(1)
    while not rospy.is_shutdown():

     拼接字符串
        msg.data = msg_front + str(count)

        pub.publish(msg)
        rate.sleep()
        rospy.loginfo("写出的数据:%s",msg.data)
        count += 1

• 编写订阅方实现；（大体流程与发布者类似）

#! /usr/bin/env python
1.导包 
import rospy
from std_msgs.msg import String

if __name__ == "__main__":
2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
    rospy.init_node("talker_p")
3.实例化 发布者 对象
    pub = rospy.Publisher("chatter",String,queue_size=10)
4.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据
    msg = String()  #创建 msg 对象
    msg_front = "hello 你好"
    count = 0  #计数器 
     设置循环频率
    rate = rospy.Rate(1)
    while not rospy.is_shutdown():

        拼接字符串
        msg.data = msg_front + str(count)

        pub.publish(msg)
        rate.sleep()
        rospy.loginfo("写出的数据:%s",msg.data)
        count += 1

• 为python文件添加可执行权限；

终端下进入 scripts 执行:chmod +x *.py

• 编辑配置文件；catkin_install_python(PROGRAMS

  scripts/talker_p.py
  scripts/listener_p.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

• 编译并执行。

1.启动 roscore;

2.启动发布节点;

3.启动订阅节点

2.2话题通信自定义msg

在 ROS 通信协议中，数据载体是一个较为重要组成部分，但ros的数据一般只包含一个 data 字段，结构的单一意味着功能上的局限性，当传输一些复杂的数据，还是应该自定义一些数据。

流程：

1. 按照固定格式创建 msg 文件
2. 编辑配置文件
3. 编译生成可以被 Python 或 C++ 调用的中间文件

2.2.1Python调用

• Vscode配置
• 编写发布方实现；（循环发送消息）

初始化ros节点

创建发布者对象

组织消息

编写消息发布逻辑

• 编写订阅方实现；（订阅消息）

初始化ros节点

创建订阅者对象

循环

• 为python文件添加可执行权限；

终端下进入 scripts 执行:chmod +x *.py

• 编辑配置文件；
• 编译并执行

2.2服务通信

以请求响应的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式，用于偶然的、对时时性有要求、有一定逻辑处理需求的数据传输场景。

2.2.1模型

ROS master(管理者)

Server(服务端)

Client(客户端)

ROS Master 负责保管 Server 和 Client 注册的信息，并匹配话题相同的 Server 与 Client ，帮助 Server 与 Client 建立连接，连接建立后，Client 发送请求信息，Server 返回响应信息

0.Server注册

1.Client注册

2.ROS Master实现信息匹配

3.Client发送请求

4.Server发送响应

需要注意：

1.客户端请求被处理时，需要保证服务器已经启动；

2.服务端和客户端都可以存在多个。

2.2.2 服务通信自定义srv

流程：（与自定义msg相似）

按照固定格式创建srv文件

编辑配置文件

编译生成中间文件

Python调用：

• Vscode配置；
• 编写服务端实现；

导包

（1.回调函数的参数是请求对象，返回值是响应对象

2.解析提交的数据

3.创建响应对象，赋值并返回）

初始化 ROS 节点

创建服务对象

回调函数处理请求并产生响应

spin 函数

• 编写客户端实现；

导包
初始化 ROS 节点
创建请求对象
发送请求
接收并处理响应

• 为python文件添加可执行权限；
• 编辑配置文件；
• 编译并执行

需要先启动服务:rosrun 包名 服务

然后再调用客户端 :rosrun 包名 客户端 参数1 参数2

2.3参数服务器

以共享的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式，能存储一些多节点共享的数据，类似于全局变量。

2.3.1模型

 ROS Master (管理者)
Talker (参数设置者)
Listener (参数调用者)
ROS Master 作为一个公共容器保存参数，Talker 可以向容器中设置参数，Listener 可以获取参数。

流程：

1.Talker 设置参数

2.Listener 获取参数

3.ROS Master 向 Listener 发送参数值

2.3.2python参数操作

• 参数服务器新增(修改)参数

初始化ros节点

设置各类型参数

修改

• 参数服务器获取参数

初始化ros节点

获取参数

缓存数据

设置搜索键

• 参数服务器删除参数

2.4常用命令

rosnode : 操作节点

rostopic : 操作话题

rosservice : 操作服务

rosmsg : 操作msg消息

rossrv : 操作srv消息

rosparam : 操作参数

作用

文件操作命令是静态的，操作的是磁盘上的文件，而上述命令是动态的，在ROS程序启动后，可以动态的获取运行中的节点或参数的相关信息

2.5实操话题发布

内容：乌龟画圈

分析：乌龟运动控制实现，关键节点有两个，一个是乌龟运动显示节点 turtlesim_node，另一个是控制节点，二者是订阅发布模式实现通信的。

流程：

• 话题获取

rostopic list

• 消息获取类型，格式

rostopic type /turtle1/cmd_vel

rosmsg info geometry_msgs/Twist

• 响应结果

实现发布节点

流程：

        1.导包
        2.初始化 ROS 节点
        3.创建发布者对象
        4.循环发布运动控制消息，权限设置，配置文件

2.6通信机制比较

Topic(话题)	Service(服务)
通信模式	发布/订阅	请求/响应
同步性	异步	同步
底层协议	ROSTCP/ROSUDP	ROSTCP/ROSUDP
缓冲区	有	无
时时性	弱	强
节点关系	多对多	一对多(一个 Server)
通信数据	msg	srv
使用场景	连续高频的数据发布与接收:雷达、里程计	偶尔调用或执行某一项特定功能：拍照、语音识别