ROS中自定义头文件和可执行文件调用

1. 编写头文件

头文件创建在功能包/include/功能包名路径下，示例内容如下：

#ifndef _haha   
#define _haha
namespace haha_ns{
class Person{
public:
    void run();
};

}

#endif

2. 在功能包下的src目录下创建与头文件名称相同的.cpp文件，示例内容如下：

#include "ros/ros.h"
#include "功能包名/头文件.h"

namespace haha_ns{
void Person::run(){
ROS_INFO("定义函数内容");
}
}

int main(int argc,char *argv[]){
setlocale(LC_ALL,"");
ros::init(argc,argv,"话题名")；
haha::Peoson h;
h.run();
return 0;
}

可执行文件和源文件是一个文件时，相当于C++中主函数和功能函数在一个文件。

3. 编辑配置文件

3.1 CMakeLists.txt

include_directories(
include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

以下三个配置文件配置方式与之前的一样
add_executable()
add_dependencies()
target_link_libraries()

注意：

（1）当在VSCODE中包含头文件时出现异常时，一定要记得配置.vscode下的c_cpp_properties.json的includepath属性：

"/home/passoni/test01/src/demo_head/include/**"
该路径为创建头文件的路径