D435i相机的编译与使用

相机的安装与编译参考：Ubuntu18.04 + ROS melodic 安装使用 InterRealSenseD435i SDK2和RealSense-ROS以及查看相机内参（吐血整理，踩坑总结）_[camera/realsense2_camera_manager-2] process has d-CSDN博客

以下为方便自己粘贴使用：

常用相机指令：

1、相机的编译：工作空间下执行依次执行：

catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2、运行相机节点：

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

3、查看当前发topic：

rostopic list

附：常用的两个topic-深度+彩色

/camera/depth/image_rect_raw  # 深度
/camera/color/image_raw # 彩色

4、打开SDK

realsense-viewer

制作数据集参考：
使用D435i相机录制TUM格式的数据集_bag对齐rgb和depth-CSDN博客