本文介绍了如何利用D435i相机数据，通过离线和在线方式生成高程图。内容涵盖相机配置、点云数据、tf关系设置，以及离线数据录制和在线数据处理的步骤。
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elevation mapping算法1已经成功编译安装elevation mapping高程图工程，并运行示例turtlesim3_waffle_demo，在仿真环境下，控制带有传感器的机器人生成高程图，简单熟悉了高程图的实际应用。elevation mapping算法2主要熟悉了该工程一些节点和参数的定义和说明，在此基础上，使用D435i相机发出的点云作为高程图的点云输入，本文主要学习如何离线输入点云生成高程图，进一步学习如何在线订阅点云生成高程图。
👉 elevation mapping github：https://github.com/ANYbotics/elevation_mapping
本文系统环境：
- Ubuntu18.04
- ROS-melodic
- elevation mapping
- D435i相机和驱动
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