elevation mapping算法3之使用D435i相机离线或在线订阅点云和tf关系生成高程图

已于 2023-10-26 09:51:22 修改
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分类专栏： elevation mapping 文章标签： slam vslam elevation map 高程图 D435i相机 点云 tf 关系树
于 2023-08-08 20:39:33 首次发布
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本文介绍了如何利用D435i相机数据，通过离线和在线方式生成高程图。内容涵盖相机配置、点云数据、tf关系设置，以及离线数据录制和在线数据处理的步骤。
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0 引言

elevation mapping算法1已经成功编译安装elevation mapping高程图工程，并运行示例turtlesim3_waffle_demo，在仿真环境下，控制带有传感器的机器人生成高程图，简单熟悉了高程图的实际应用。elevation mapping算法2主要熟悉了该工程一些节点和参数的定义和说明，在此基础上，使用D435i相机发出的点云作为高程图的点云输入，本文主要学习如何离线输入点云生成高程图，进一步学习如何在线订阅点云生成高程图。

👉 elevation mapping github：https://github.com/ANYbotics/elevation_mapping

本文系统环境：

  • Ubuntu18.04
  • ROS-melodic
  • elevation mapping
  • D435i相机和驱动
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elevation mapping算法是一种用于创建地形图的算法。它通过收集和分析地面高度数据，创建一个准确的三维地形模型。 该算法的第三个步骤是数据分析。在这个步骤中，算法将通过对地面高度数据的处理和分析，来推算出地面的真实形状和地形特征。 首先，算法会通过插值方法填补高度数据中的缺失点，以便获得连续的地面高度图。插值方法可以根据周围已知高度点的值，对缺失点进行估算，以获取更为准确的高度图。 然后，算法会使用滤波器进行平滑处理。地面上的高度数据存在一定的噪音和不规则性，滤波器可以通过对高度值进行平均或加权平均，来减少这些不规则性，使地形模型更加平滑。 接下来，算法会进行地形特征的提取。通过计算地面高度的梯度和坡度，可以识别出地面的斜坡和边界等特征，从而更准确地反映地形的变化。该算法还可以通过计算地形曲率来检测地形的凹凸部分，以及计算地形曲率的方向来推断地形的坡度。 最后，算法会生成最终的地形图。在数据分析的过程中，算法不断地根据已有高度数据进行迭代，直到获得一个具有高度值和地形特征的完整地形模型。这个模型可以用于地形的可视化、地理信息的分析等应用。 总体而言，elevation mapping算法通过插值、平滑处理和特征提取等步骤，能够从地面高度数据中生成精确的地形图，为地理研究和应用提供了重要的数据基础。
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