Ubuntu 18.04安装D435i 相机驱动及Ros1 Wrapper

1、前言

1.安装前注意

librealsense SDK相当于相机的驱动，SR300和ZR300的支持驱动是librealsense SDK 1.0，而D435i是librealsense SDK 2.0

**安装前一定要注意librealsense,realsense-ros(即Ros Wrapper),D435i相机固件版本三者之间的版本对应关系。**ros1环境只支持librealsense2.50.0之前的版本，ros2环境要下载librealsense2.51.1及其以后的版本。
运行realsense-viewer命令，检查自己是否下对版本

realsense-viewer

本次安装环境为：
ubuntu18.04// ros1 //librealsense2.50.0 //realsense-ros2.3.2//FW5.13.0.50(相机固件版本)//ddynamic_reconfigureddynamic0.4.1 （打开package.xml查看）
参考链接：https://blog.csdn.net/Vulcan_Q/article/details/127780377

2.D435i SDK卸载

如果版本下载错了需要卸载重装
删除所有实感™有关的程序包

dpkg -l | grep "realsense" | cut -d " " -f 3 | xargs sudo dpkg --purge

官网参考：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md

3.realsense-ros与librealsense版本的对应关系

打开下载的realsense-ros/realsense2_camera/CMakeLists 找到下面这行代码，就是realsense-ros对应的librealsense的版本号。librealsense版本在package.xml里面。

（这里有个技巧：如果你的librealsense与realsense-ros的版本没有对应上，你可以在这里进行更改，这样你安装realsense-ros的时候就可以编译成功了，不过后期会不会报错我不清楚）

4.D435i相机固件版本与librealsense的对应关