ROS仿真小车（三）——rviz控制机器人模型运动

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前言

系列文章目录：

ROS仿真小车（一）—— urdf模型+rviz可视化

ROS仿真小车（二）——添加摄像头雷达传感器

[ROS仿真小车（三）——rviz控制机器人模型运动]

ROS仿真小车（四）—— URDF与Gazebo集成

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通过 URDF 结合 rviz 可以创建并显示机器人模型，不过，当前实现的只是静态模型，如何控制模型的运动呢？在此，可以调用 Arbotix 实现此功能。

一、Arbotix简介

Arbotix:Arbotix 是一款控制电机、舵机的控制板，并提供相应的 ros 功能包，这个功能包的功能不仅可以驱动真实的 Arbotix 控制板，它还提供一个差速控制器，通过接受速度控制指令更新机器人的 joint 状态，从而帮助我们实现机器人在 rviz 中的运动。

这个差速控制器在 arbotix_python 程序包中，完整的 arbotix 程序包还包括多种控制器，分别对应 dynamixel 电机、多关节机械臂以及不同形状的夹持器。

二、使用流程

需求描述:

控制机器人模型在 rviz 中做圆周运动

实现流程:

1.安装 Arbotix

2.创建新功能包，准备机器人 urdf、xacro 文件

3.添加 Arbotix 配置文件

4.编写 launch 文件配置 Arbotix

5.启动 launch 文件并控制机器人模型运动

三、安装 Arbotix

命令行调用

sudo apt-get install ros-<<VersionName()>>-arbotix

将 <<VsersionName()>> 替换成当前 ROS 版本名称，我使用的是noetic版本的，因此我使用命令sudo apt-get install ros-noetic-arbotix

四、创建新功能包，准备机器人 urdf、xacro

urdf 和 xacro 调用 ROS仿真小车（二）——rviz控制机器模型运动 的即可

1. 添加 arbotix 所需的配置文件

在config文件夹下新建hello.yaml文件

hello.yaml文件：

# 该文件是控制器配置,一个机器人模型可能有多个控制器，比如: 底盘、机械臂、夹持器(机械手)....
# 因此，根 name 是 controller
controllers: {
   # 单控制器设置
   base_controller: {
          #类型: 差速控制器
       type: diff_controller,
       #参考坐标
       base_frame_id: base_footprint, 
       #两个轮子之间的间距
       base_width: 0.2,
       #控制频率
       ticks_meter: 2000, 
       #PID控制参数，使机器人车轮快速达到预期速度
       Kp: 12, 
       Kd: 12, 
       Ki: 0, 
       Ko: 50, 
       #加速限制
       accel_limit: 1.0 
    }
}

2. launch 文件中配置 arbotix 节点

launch 示例代码

<!-- 配置 arbotix 节点 -->
  <node name="arbotix" pkg="arbotix_python" type="arbotix_driver" output="screen">
    <rosparam file="$(find jubot_demo)/config/hello.yaml" command="load" />
    <param name="sim" value="true" />
  </node>

代码解释:

调用了 arbotix_python 功能包下的 arbotix_driver 节点

arbotix 驱动机器人运行时，需要获取机器人信息，可以通过 file 加载配置文件

在仿真环境下，需要配置 sim 为 true

3. 启动 launch 文件并控制机器人模型运动

启动launch文件并配置 rviz:

控制小车运动:
此时调用 rostopic list 会发现一个熟悉的话题: /cmd_vel

也就说我们可以发布 cmd_vel 话题消息控制小车运动了，该实现策略有多种，可以另行编写节点，或者更简单些可以直接通过如下命令发布消息:

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'

现在，小车就可以运动起来了。

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