基于stm32的12路超声波雷达方案设计与RS485/Modbus集成

于 2024-05-26 16:49:50 发布
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文章标签： stm32 嵌入式硬件 单片机
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前言

当前智能汽车上一般配置有12路超声波雷达，这些专用超声波雷达内置了MCU，直接输出数字化的测距结果，一般硬件接口采用串口RS485，通信协议采用modbus。请思考：

1）RS485与RS232（UART）有什么不同？

2）Modbus协议是什么？

3）如果让你设计一款 12路车载超声波雷达，采用 stm32F103+HC-SR04超声波模块，对外提供RS485和Modbus协议，你的设计方案是什么？

一、UART和RS232、RS485的关系

通讯问题，和交通是一样的。串口通信，我们这里可以用公交来类比。

在这里插入图片描述

公交运行可以简单分成两个部分：

1、车站

2、公路

其中车站决定了车上装什么（人），怎么发送（班次）等。

当汽车跑在路上，就要遵守公路交通的规则，过桥有过桥的规则，高速有高速的规则，和车站没有关系了。

回到串口通讯，其实，UART就相当于车站，而RS232/RS485则对应于公路的规则。

1.1 UART

UART，是通用异步收发传输器（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter），既然是“器”，显然，它就是个设备而已，要完成一个特定的功能的硬件，它本身并不是协议。那么它要完成什么功能呢？它的最基本功能，是串行数据和并行数据之间的转换。我们知道，计算机中的数据以Byte为基本单位，对一个Byte的存取是并行的，即，同时取得/写入8个bit。而串行通信，需要把这个Byte“打碎”，按照时间顺序来收发以实现串行。例如：

内存中的数据是： 1 1 1 0 0 1 0 1

串行发送的实际效果是（按时间排序【注1】）：
1

0

1

0

0

1

1

1

接收则是上述过程的逆过程。

这就是UART做的最基本工作，进一步的，它还要控制“发车的班次”，比如确认一个Byte的这8个bit是什么时候开始的，又是什么时候结束的，两个班次之间至少要隔多长时间的缓冲，等等。这一部分，也具有协议的特征，但是相对于道路上的协议，更具有一般性，或曰，是与车在什么道路上开，相对独立的。

那么道路上的规定是什么样的呢？

1.2 RS232/RS485

RS232/RS485，是两种不同的电气协议，也就是说，是对电气特性以及物理特性的规定，作用于数据的传输通路上，它并不内含对数据的处理方式。比如，最显著的特征是：RS232使用3－15v有效电平，而UART，因为对电气特性并没有规定，所以直接使用CPU使用的电平，就是所谓的TTL电平（可能在0~3.3V之间）。

更具体的，电气的特性也决定了线路的连接方式，比如RS232，规定用电平表示数据，因此线路就是单线路的，用两根线才能达到全双工的目的；而RS485， 使用差分电平表示数据，因此，必须用两根线才能达到传输数据的基本要求，要实现全双工，必需用4根线。

但是，无论使用RS232还是RS485，它们与UART是相对独立的，但是由于电气特性的差别，必须要有专用的器件和UART接驳，才能完成数据在线路和UART之间的正常流动。
RS232甚至规定了接口的具体样式，例如为DB9接口

总结： 从某种意义上，可以说，线路上存在的仅仅是电流，RS232/RS485规定了这些电流在什么样的线路上流动和流动的样式；在UART那里，电流才被解释和组装成数据，并变成CPU可直接读写的形式。

注1】这里是例子是小端发送模式，是基本的串口传输方式，但是，大端模式的串口传输模式也是存在的，少见而已。

UART可以这样理解：每个SOC芯片，内部都会有UART控制器，也就是上面的“车站”。但是通常说的UART指的是，一种串行通信协议。规定了数据帧格式，波特率等。

RS232和RS485：是规定了数据通信的电气特性。是物理层的概念，对应的物理期间有RS232或者RS485驱动芯片，将CPU经过UART传送过来的电压信号驱动成RS232或者RS485电平逻辑。

异步串口是目前工业设备最主要的通讯接口之一。在具体的工业现场中，串口的电气接口以RS232和RS485最为普遍。串口大多以TTL信号形式从板卡的管脚输入输出，客户需要在自己的应用底板上加入相应的驱动电路单元，以获得所需的串口接口，如RS232或RS485。在实际的应用中，由于现场的设备串口接口的情况并不确定，这样就要求客户设备同时具备RS232和RS485两种接口的功能。
RS232接口是采用正负电平的单极性信号，一般以3线制的接口最为普遍，信号包括RS232_TX、RS232_RX及GND，具有全双工通讯能力。RS485接口采用一对TTL电平的差分信号RS485_D-和RS485_D+，只能半双工通讯，在通讯方向（接收或发送）的切换方面，一般有两种方式：一种方式是利用TTL_TXD经过一定处理作为方向控制，这种方式也称为自动方向切换方式；另一种方式是使用串口的RTS控制线来控制方向，RTS有效时处于发送状态，无效时处于接收状态。

RS485接口连接器采用DB-9的9芯插头座，与智能终端RS485接口采用DB-9（孔），与键盘连接的键盘接口RS485采用DB-9（针）。

RS232和RS485定义是电气特性，影响的是数据在线路上的传输过程，RS232和RS485的收发器通过UART才能被CPU访问，所以，只要控制了UART，就可以控制串口的传输方式，而所谓的编程其实就是对UART编程，所以RS232个RS485从程序员视角是不可见的。 “那你就直接说RS485和RS232编程上没有区别不就完了？”

问题是，实际总比理论复杂，这里有一种 例外：

RS232用两根线实现全双工，两根线各做各的，互不影响，可以同时进行；
RS485虽然可以用四根线实现全双工，但是实际应用中比较少见，更常见的是只用两根线实现半双工，这样一来，就涉及到“收状态”和“发状态”的切换，这一切换又涉及两种情况：

1、驱动程序中已经含有对半双工情况下的接受切换，驱动程序会根据你读或写的动作，自动进行切换。这种情况下，RS485的编程就与RS232完全没有区别。
2、驱动程序不带自动切换，此时，为了完成切换，必须使用额外的GPIO连接RS485收发模块的接受使能端，在接受、发送数据之前，首先对使能端置位，使之处于正确的“接收”或“发送”状态。

"RS-485"是否与"半双工"等同？
答：否，RS-485接口可连接成半双工和全双工两种通信方式，半双工通信芯片有SN75176，SN751276，SN75LBC184，MAX485，MAX1478，MAX3082，MAX1483，全双工通信的有：SN75179，SN75180，MAX488-491，MAX1482 等

1.3 RS232 与 RS485 的区别：

（1）抗干扰性：

  1. RS485 接口是采用平衡驱动器和差分接收器的组合，抗噪声干扰性好。
  2. RS232 接口使用一根信号线和一根信号返回线而构成共地的传输形式，这种共地传输容 易产生共模干扰，所以抗噪声干扰性弱。

（2）传输距离：

  1. RS485 接口的最大传输距离标准值为 1200 米（9600bps 时），实际上可达 3000 米。
  2. RS232 传输距离有限，最大传输距离标准值为 50 米，实际上也只能用在 15 米左右。

（3）通信能力：

  1. RS-485 接口在总线上是允许连接多达 128 个收发器， 即具有多站能力,这样用户可以利用 单一的 RS-485 接口方便地建立起设备网络 。
  2. RS-232 只允许一对一通信。

（4）传输速率：

  1. 传输速率较低，在异步传输时，波特率为 20Kbps。
  2. RS-485 的数据最高传输速率为 10Mbps 。

（5）信号线：

  1. RS485 接口组成的半双工网络，一般只需二根信号线。
  2. RS-232 口一般只使用 RXD、TXD、GND 三条线,即"发送数据"、“接收数据"和"信号地” 。

（6）电气电平值：

  1. 逻辑"1"以两线间的电压差为+（2-6） V 表示；逻辑"0"以两线间的电压差为-（2-6）V 表 示 。
  2. 在 RS-232-C 中任何一条信号线的电压均为负逻辑关系。即：逻辑"1"，-5- -15V；逻辑"0 " +5- +15V 。噪声容限为 2V。即要求接收器能识别低至+3V 的信号作为逻辑"0"，高到-3 V 的信号作为逻辑"1" 。
  3. RS232 接口的信号电平值较高， 易损坏接口电路的芯片， 又因为与 TTL 电平不兼容故需使 用电平转换电路方能与 TTL 电路连接。
  4. RS485 接口信号电平比 RS-232-C 降低了，就不易损坏接口电路的芯片， 且该电平与 TTL 电平兼容，可方便与 TTL 电路连接。

1.4 RS232 与 RS485 的联系：

  1. 都可通过 DB-9 连接器连接.
  2. 接口均可采用屏蔽双绞线传输。
  3. 都是串行通信。
  4. 通信方式都是全双工。 （一般情况 485 是半双工）

由于有的设备是232接口的，有的是485接口的，如果有一台232接口的设备与一台485接口的设备通信，那就需要一个RS232/RS485转换器，把232接口的设备的232信号转换成485信号，然后再与485接口的设备通信。如果是两台232接口的设备要进行远距离的通信，那只要加上两个RS232/RS485转换电路就可以了。
市场上所谓的“无源RS232/RS485转换器”采用从计算机串口偷电技术，而“有源RS232/RS485转换器”在电路原理图与跟前者差不多，只是电源部分有所改动而已。

二、Modbus协议说明

2.1 什么是协议

在了解什么是Modbus之前，我们先来看下什么是 协议

协议是一个汉语词汇，读音为xié yì，意思是共同计议，协商；经过谈判、协商而制定的共同承认、共同遵守的文件。

简单地说，在我们的单片机之间互相通信，以及单片机和上位机通信中，规定了不同的内容规范，这个规范是通信的双方都需要遵守的，这样就可以实现两者的通信。

而这个协议规范可以有很多种，来适应不同的设备以及通信要求等，我们常见的就有IIC SPI UART串口通信协议等等。而Modbus也是一个串行通信协议。

在这里插入图片描述

2.2 Modbus协议说明

Modbus诞生于1979年 莫迪康公司 后来被施耐德电气公司收购。Modbus提供通用语言用于彼此通信的设备和设备。
Modbus已经成为工业领域通信协议的业界标准，并且现在是工业电子设备之间常用的连接方式。Modbus作为目前工业领域应用最广泛的协议

最简单的说，Modbus就是一个总线通信协议，像IIC SPI这种，但是他 不依赖于硬件总线

Modbus之所以使用广泛，是有他的优点的

  • Modbus协议标准开放、公开发表且无版权要求
  • Modbus协议支持多种电气接口，包括RS232、RS485、TCP/IP等，还可以在各种介质上传输，如双绞线、光纤、红外、无线等
  • Modbus协议消息帧格式简单、紧凑、通俗易懂。用户理解和使用简单，厂商容易开发和集成，方便形成工业控制网络

举一个简单的例子，我们常用的IIC通信协议，需要在物理上连接iic总线，然后加上拉电阻，规定好物理层的高低电平。
在这里插入图片描述

而 Modbus协议是一种应用层报文传输协议，协议本身并没有定义物理层，定义了控制器能够认识和使用的消息结构，不管它们是经过何种网络进行通信的。 所以能够适应多种电气接口，因此使用非常广泛。

2.3 Modebus通信过程

注意Modbus是一主多从的通信协议

Modbus通信中只有一个设备可以发送请求。其他从设备接收主机发送的数据来进行响应，从机是任何外围设备，如I/O传感器，阀门，网络驱动器，或其他测量类型的设备。从站处理信息和使用Modbus将其数据发送给主站。

也就是说,不能Modbus同步进行通信,主机在同一时间内只能向一个从机发送请求，总线上每次只有一个数据进行传输,即主机发送,从机应答,主机不发送,总线上就没有数据通信。

从机不会自己发送消息给主站，只能回复从主机发送的消息请求。

在这里插入图片描述

并且，Modbus并没有忙机制判断，比方说主机给从机发送命令， 从机没有收到或者正在处理其他东西，这时候就不能响应主机，因为modbus的总线只是传输数据，没有其他仲裁机制，所以需要通过软件的方式来判断是否正常接收。

举例
现在，我们来探讨Modbus数据传输的方式，可以简单地理解成打电话。并且是单向通信的打电话

主机发送数据，首先需要从机的电话号码(区分每个从机，每个地址必须唯一)，告诉从机打电话要干什么事情，然后是需要发送的内容，最后再问问从机，我说的话你都听清楚了没有呀，没有听错吧？

然后从机这里，得到了主机打过来的电话，从机回复主机需要的内容，主机得到从机数据，这样就是一个主机到从机的通信过程

就好比老师和你打电话，老师拨通了你的电话号，然后老师跟你说，小王呀，我这里需要你给我发东西，发的内容是上周的一周总结，你说好的，然后打开你电脑的文件夹，把你的周报发给老师，这就是一个通信过程。

2.4 Modbus存储区

既然从机存储数据，那么肯定要有一个存储区，那就需要文件操作，我们都知道这文件可以分为只读(-r)和读写(-wr)两种类型

并且存储的数据类型可以分为 ：布尔量 和 16位寄存器

  • 布尔量比如IO口的电平高低，灯的开关状态等。
  • 16位寄存器比如 传感器的温度数据，存储的密码等。

Modbus协议规定了4个存储区 分别是0 1 3 4区 其中1区和4区是可读可写，1区和3区是只读。

Modbus协议规定了4个存储区 分别是0 1 3 4区 其中1区和4区是可读可写，1区和3区是只读。

区号名称读写地址范围
0区输出线圈可读可写布尔量00001-09999
1区输入线圈只读布尔量10001-19999
3区输入寄存器只读寄存器30001-39999
4区保持寄存器可读可写寄存器40001-49999

并且Modbus还给每个区都划分了地址范围 主机向从机获取数据时，只需要告诉从机数据的起始地址，还有获取多少字节的数据，从机就可以发送数据给主机

Modbus数据模型规定了具体的地址范围，每一个从机，都有实际的物理存储，跟modbus的存储区相对应，主机读写从机的存储区，实际上就是对从机设备对应的实际存储空间进行读写。

在这里插入图片描述

2.5 Modbus协议类型

在上面我们已经说明了Modbus可以在各种介质上传输，那么他的传输模式也分为三种。包括ASCII、RTU(远程终端控制系统)、TCP三种报文类型

串行端口存在多个版本的Modbus协议，而最常见的是下面四种：

  • Modbus-Rtu
  • Modbus-Ascii
  • Modbus-Tcp
  • ModbusPlus

Modbus RTU是一种紧凑的，十六进制表示数据的方式，Modbus ASCII是一种采用Ascii码表示数据，并且每个8Bit 字节都作为两个ASCII字符发送的表示方式。
RTU格式后续的命令/数据带有循环冗余校验的校验和，而ASCII格式采用纵向冗余校验的校验和。

Modbus协议使用串口传输时可以选择RTU或ASCII模式，并规定了消息、数据结构、命令和应答方式并需要对数据进行校验。ASCII 模式采用LRC校验，RTU模式采用16 位CRC校验。通过以太网传输时使用TCP，这种模式不使用校验，因为TCP协议是一个面向连接的可靠协议。

在这里插入图片描述
当然常用的就是RTU模式，ASCII一般很少

举一个简单的例子，如果我们需要发送一个数字10那么RTU模式下，只需要发送 0x0A 总线上传输数据形式为： 0000 1010
而ASCII码模式则将数据1和0转为’1’和’0’,需要发送0x31(1) 0x30(0)两个字节数据。总线上传输数据形式为： 0011 0001 0011 0000

Modbus RTU是一种紧凑的，十六进制表示数据的方式，Modbus ASCII是一种采用Ascii码表示数据，并且每个8Bit 字节都作为两个ASCII字符发送的表示方式。
RTU格式后续的命令/数据带有循环冗余校验的校验和，而ASCII格式采用纵向冗余校验的校验和。

Modbus协议使用串口传输时可以选择RTU或ASCII模式，并规定了消息、数据结构、命令和应答方式并需要对数据进行校验。ASCII 模式采用LRC校验，RTU模式采用16 位CRC校验。通过以太网传输时使用TCP，这种模式不使用校验，因为TCP协议是一个面向连接的可靠协议。

在这里插入图片描述

当然常用的就是RTU模式，ASCII一般很少

举一个简单的例子，如果我们需要发送一个数字10 那么RTU模式下，只需要发送 0x0A 总线上传输数据形式为： 0000 1010

而ASCII码模式则将数据1和0转为’1’和’0’,需要发送0x31(1) 0x30(0)两个字节数据。总线上传输数据形式为： 0011 0001 0011 0000

详细的我们等下再阐述

2.5.1 Modbus-RTU协议

2.5.2 Modbus报文帧结构

一个报文就是一帧数据，一个数据帧就一个报文： 指的是一串完整的指令数据，本质就是一串数据。

Modbus报文是指主机发送给从机的一帧数据，其中包含着从机的地址，主机想执行的操作，校验码等内容

Modbus协议在串行链路上的报文格式如下所示：

在这里插入图片描述

从站地址功能码数据CRC/LRC
1 byte1 byteN bytes2 bytes
  • 帧结构 = 从机地址 + 功能吗 + 数据 + 校验

  • 从机地址: 每个从机都有唯一地址，占用一个字节,范围0-255,其中有效范围是1-247,其中255是广播地址(广播就是对所有从机发送应答)

  • 功能码: 占用一个字节,功能码的意义就是,知道这个指令是干啥的,比如你可以查询从机的数据,也可以修改从机的数据,所以不同功能码对应不同功能.

  • 数据: 根据功能码不同,有不同功能，比方说功能码是查询从机的数据，这里就是查询数据的地址和查询字节数等。

  • 校验: 在数据传输过程中可能数据会发生错误，CRC检验检测接收的数据是否正确

Modbus功能码

Modbus规定了多个功能，那么为了方便的使用这些功能，我们给每个功能都设定一个功能码，也就是指代码。

Modbus协议同时规定了二十几种功能码，但是常用的只有8种，用于对存储区的读写，如下表所示：

功能码功能说明
01H读取输出线圈
02H读取输入线圈
03H读取保持寄存器
04H读取输入寄存器
05H写入单线圈
06H写入单寄存器
0FH写入多线圈
10H写入多寄存器

当然我们用的最多的就是03和06 一个是读取数据，一个是修改数据。

CRC校验

错误校验（CRC）域占用两个字节包含了一个16位的二进制值。CRC值由传输设备计算出来，然后附加到数据帧上，接收设备在接收数据时重新计算CRC值，然后与接收到的CRC域中的值进行比较，如果这两个值不相等，就发生了错误。
比如主机发出01 06 00 01 00 17 98 04， 98 04 两个字节是校验位，那么从机接收到后要根据01 06 00 01 00 17 再计算CRC校验值，从机判断自己计算出来的CRC校验是否与接收的CRC校验（98 04主机计算的）相等，如果不相等那么说明数据传输有错误，这些数据就不能要。

CRC校验流程：

1、预置一个16位寄存器为0FFFFH（全1），称之为CRC寄存器。

2 、把数据帧中的第一个字节的8位与CRC寄存器中的低字节进行异或运算，结果存回CRC寄存器。

3、将CRC寄存器向右移一位，最高位填以0，最低位移出并检测。

4 、如果最低位为0：重复第三步（下一次移位）；如果最低位为1：将CRC寄存器与一个预设的固定值（0A001H）进行异或运算。

5、重复第三步和第四步直到8次移位。这样处理完了一个完整的八位。

6 、重复第2步到第5步来处理下一个八位，直到所有的字节处理结束。

7、最终CRC寄存器的值就是CRC的值。

此外还有一种利用预设的表格计算CRC的方法，它的主要特点是计算速度快，但是表格需要较大的存储空间，该方法此处不在阐述

在这里插入图片描述

下面我们来看详细的发送和接收数据：

1、主机对从机读数据操作

主机发送报文格式如下：

从站地址功能码起始（高）起始（低）数量（高）数量（低）校验
0x010x030x000x010x000x010xD5 0xCA

含义：

0x01：从机的地址
0x03：查询功能，读取从机寄存器的数据
0x00 0x01： 代表读取的起始寄存器地址.说明从0x0001开始读取.
0x00 0x01： 查询的寄存器数量为0x0001个 Modbus把数据存放在寄存器中,通过查询寄存器来得到不同变量的值,一个寄存器地址对应2字节数据; 寄存器地址对应着从机实际的存储地址
0xD5 0xCA： 循环冗余校验 CRC

从机回复报文格式如下：
| 从站地址 | 功能码 | 字节计数 | 字节1 |字节2 | 校验 |
|–|–|-|-|-|-|-|
| 0x01 | 0x03| 0x02| 0x01 | 0x00| 0x17| 0xF8 0x4A |

含义：

0x01：从机的地址
0x03：查询功能，读取从机寄存器的数据
0x02： 返回字节数为2个 一个寄存器2个字节
0x00 0x17：寄存器的值是0017
0xF8 0x4A： 循环冗余校验 CRC

2、主机对从机写数据操作

主机发送报文格式如下：

从站地址功能码数据地址（高）数据地址（低）数据（高）数据（低）校验
0x010x060x000x010x000x170x98 0x04

含义：

0x01：从机的地址
0x06：修改功能，修改从机寄存器的数据
0x00 0x01： 代表修改的起始寄存器地址.说明修改0x0000-0x0001的存储内容
0x00 0x17： 要修改的数据值为0017
0x98 0x04： 循环冗余校验 CRC

从机回复报文格式如下：

从站地址功能码数据地址（高）数据地址（低）数据（高）数据（低）校验
0x010x060x000x010x000x170x98 0x04

含义：

0x01：从机的地址
0x06：修改功能，修改从机寄存器的数据
0x00 0x01： 代表修改的起始寄存器地址.说明是0x0000
0x00 0x17：修改的值为0017
0x98 0x04： 循环冗余校验 CRC

从机的回复和主机的发送是一样的，如果不一样说明出现了错误

2.5.3 Modbus-ACSII协议

在消息中的每个字节都作为两个ASCII字符发送

十六进制的0-F 分别对应ASCII字符的0…9，A…F

也就是0x30~0x3A 0x41~0x46
在这里插入图片描述

下方是ascii的报文帧

  • 1个字节起始位

  • 2个字节地址位

  • 2个字节功能位

  • n个数据位，最小的有效位先发送

  • LRC(纵向冗长检测) 注意校验方式不同

  • 结束符 \r \n
    在这里插入图片描述

可以看到数据部分更加繁琐，正常我们使用都是用RTU格式，ASCII码格式有了解即可。

在这里插入图片描述
总结：
ModbusASCII有开始字符(和结束字符(CR LF)，可以作为一帧数据开始和结束的标志，而ModbusRTU没有这样的标志，需要用时间间隔来判断一帧报文的开始和结束，协议规定的时间为3.5个字符周期，就是说一帧报文开始前，必须有大于3.5个字符周期的空闲时间，一帧报文结束后，也必须要有3.5个字符周期的空闲时间否则就会出现粘包的情况。

注意：针对3.5个字符周期，其实是一个具体时间，但是这个时间跟波特率相关。
在串口通信中，1个字符包括1位起始位、8位数据位（一般情况）、1位校验位（或者没有）、1位停止位（一般情况下），因此1个字符包括11个位，那么3.5个字符就是38.5个位，波特率表示的含义是每秒传输的二进制位的个位，因此如果是9600波特率，3.5个字符周期=/960038.5=0.00401s1000=4.01ms

2.5.4 Modbus-TCP协议

我们首先看下Modbus-TCP和Modbus-ACSII的区别

Modbus-TCP并不需要从从机地址，而是需要MBAP报文头

并且不需要差错校验，因为TCP本身就具有校验差错的能力
在这里插入图片描述

MBAP报文头格式如下：
在这里插入图片描述

其中事务处理表示符合协议标识符我们正常使用设置为0即可 长度为6个字节 0x0006

简单来说，也就是Modbus-TCP是在Modbus-ACSII的基础上，去掉校验，然后加上五个字节的0和一个06

最后附上 Modbus标准协议手册链接
Modbus标准协议手册

三、stm32+HC-SR04超声波模块，对外提供RS485和Modbus协议

3.1 硬件设计

  1. 超声波雷达模块
  • 超声波传感器：12个HC-SR04模块，每个模块有Trig和Echo引脚。
  • 连接方式：将每个HC-SR04模块的Trig和Echo引脚分别连接到STM32F103的GPIO引脚上。
  1. 微控制器
  • 微控制器：STM32F103系列，至少需要12个GPIO用于超声波模块的Trig和Echo信号。
  • 时钟设置：72MHz的系统时钟频率。
  1. 通信接口
  • RS485接口：采用MAX485芯片，实现RS485物理层通信。
  • 串口配置：STM32的USART接口用于与MAX485通信。
  1. 电源管理
  • 电源：汽车电源通常为12V，需要DC-DC转换器将12V转换为STM32和HC-SR04模块所需的5V和3.3V。

3.2 软件设计

  1. 底层驱动
  • GPIO驱动：配置GPIO引脚为输出模式（Trig）和输入模式（Echo）。
  • 定时器驱动：使用定时器捕获HC-SR04的Echo信号高电平时间，计算距离。
  • USART驱动：配置USART用于RS485通信，波特率根据具体需求设置，一般为9600或115200。
  1. 测距算法
  • 触发信号：发送至少10us的高电平到Trig引脚。
  • 捕获回波：定时器捕获Echo信号的高电平时间，通过时间计算距离。
  1. Modbus协议栈
  • 帧格式：实现Modbus RTU协议的帧格式，包括地址域、功能码、数据域和CRC校验
  • 读写操作：支持基本的读寄存器和写寄存器操作，读取超声波模块的测距数据。
  1. 数据处理
  • 距离测量：每个超声波模块测量到的距离存储在STM32的寄存器中。
  • 错误处理：处理测量超时或无效数据的情况，确保系统的可靠性。

3.3 实现步骤

硬件连接

  1. 超声波模块连接：将每个HC-SR04的Trig和Echo分别连接到STM32的GPIO引脚，例如：Trig1 -> PA0, Echo1 -> PA1, Trig2 -> PA2, Echo2 -> PA3，依此类推。
  2. RS485连接：MAX485的DI连接到STM32的TX引脚，RO连接到STM32的RX引脚，DE和RE引脚连接在一起并连接到STM32的一个控制引脚（例如PA4），用于控制发送和接收状态。
  3. 电源连接：确保所有模块都供电正常，STM32和HC-SR04都需要3.3V/5V供电，MAX485需要5V供电。

软件开发
1. 初始化

  • 配置系统时钟。
  • 初始化GPIO引脚。
  • 初始化定时器用于捕获Echo信号。
  • 初始化USART用于RS485通信。

2. 超声波测距

  • 触发每个HC-SR04模块，启动测距。
  • 捕获Echo信号高电平时间，通过定时器计算距离。
  • 将距离数据存储在寄存器中，供Modbus协议读取。

3. Modbus通信

  • 实现Modbus RTU协议的帧解析和生成。
  • 处理Modbus主站的请求，根据请求的功能码读取或写入寄存器。
  • 返回对应的距离数据或执行相应操作。

4. 测试与调试

  • 使用Modbus主站测试工具，验证通信协议的正确性。
  • 通过调试工具和串口监视器，调试距离测量和通信功能。

总结

本设计方案提出了一种基于STM32F103和HC-SR04超声波模块的12路车载超声波雷达系统。系统采用RS485接口和Modbus协议，确保了数据通信的可靠性和扩展性。通过精心设计的硬件和软件，系统能够提供精确的障碍物检测和距离测量，满足智能汽车对环境感知的需求。

在实际开发过程中，还需要考虑更多的技术细节和工程挑战，例如电磁兼容性（EMC）、电源管理、环境适应性等。此外，还需要进行详细的系统分析、设计迭代和严格的测试验证。

参考

深入理解UART、IIC、SPI与RS232以及RS485的区别

详解Modbus通信协议—清晰易懂

大神带你秒懂Modbus通信协议

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