循迹/跟随/摇头避障小车

循迹小车

智能小车2-循迹小车-CSDN博客

接线

B-1A -- PB0 B-1B -- PB1

A-1A -- PB2

A-1B -- PB10

循迹模块（左） -- PB3

循迹模块（右） -- PB4

 CubeMx

 在CubeMx配置，并重定义，在main.h会自动生成

#define B_1A_Pin GPIO_PIN_0
#define B_1A_GPIO_Port GPIOB
#define B_1B_Pin GPIO_PIN_1
#define B_1B_GPIO_Port GPIOB
#define A_1A_Pin GPIO_PIN_2
#define A_1A_GPIO_Port GPIOB
#define A_1B_Pin GPIO_PIN_10
#define A_1B_GPIO_Port GPIOB
#define Left_Sensor_Pin GPIO_PIN_3
#define Left_Sensor_GPIO_Port GPIOB
#define Right_Sensor_Pin GPIO_PIN_4
#define Right_Sensor_GPIO_Port GPIOB
/* USER CODE BEGIN Private defines */

#define Left_Sensor HAL_GPIO_ReadPin(Left_Sensor_GPIO_Port,Left_Sensor_Pin)

#define Right_Sensor HAL_GPIO_ReadPin(Right_Sensor_GPIO_Port,Right_Sensor_Pin)

 keil

route_sensor.c:

• 如果要使用PWM调速就必须全部是PWM调速，因为一旦使用PWM调速之后又使用其他motor.c中的前后左右，就会重置PB1和PB10的值，而如果要使用调速，PB1和PB10就必须一直为HIGH，使用PWM调速的优点是转弯平滑，缺点是电机很容易因为PWM波的有效电平持续时间过低而转不动。
• 如果不想用PWM调速，不仅不能调用PWM调速的函数，在main中也记得将PWM使能关闭，在Cube中要把PA1和PA2改回GPIO，不使用PWM调速的优点是电机动力充足，缺点是转弯不太平滑。

#include "route_sensor.h"
#include "main.h"
#include "motor.h"


void route_sensor_1(void)
{
	//			下方小车两个模块都能反射回来红外，输出低电平，灯亮，直走
//			上方小车左模块遇到黑线，红外被吸收&#