FreeRTOS消息队列

什么是队列？

队列又称消息队列，是一种常用于任务间通信的数据结构，队列可以在 任务与任务 间、 中断和任

务 间传递信息。

为什么不使用全局变量？

如果使用全局变量，兔子（任务 1 ）修改了变量 a ，等待树獭（任务 3 ）处理，但树獭处理速度很

慢，在处理数据的过程中，狐狸（任务 2 ）有可能又修改了变量 a ，导致树獭有可能得到的不是

正确的数据。

在这种情况下，就可以使用队列。兔子和狐狸产生的数据放在流水线上，树獭可以慢慢一个个依

次处理。

关于队列的几个名词：

队列项目：队列中的每一个数据；Queue Size

队列长度：队列能够存储队列项目的最大数量；ltem Size

创建队列时，需要指定队列长度及队列项目大小。

队列特点

1. 数据入队出队方式

通常采用 先进先出 （ FIFO ）的数据存储缓冲机制，即先入队的数据会先从队列中被读取。

也可以配置为后进先出（ LIFO ）方式，但用得比较少。

2.