下肢康复机器人的研究进展与临床应用

摘要: 社会老龄化进程中，由于疾病或事故导致下肢受损的患者越来越多，患者的运动能力康复变得尤为重要.相对于传统的物理康复治疗方法，利用下肢康复机器人进行运功功能康复训练可以准确评估、大幅改善康复效果，提高康复效率，节约医疗康复资源.作为一种涉及康复医学、机械学、控制学、机器人学、计算机学及人工智能等诸多学科的智能仿生机电设备，下肢康复机器人按照患者的康复作业姿态主要分为坐卧式下肢康复机器人和站立式下肢康复机器人.其中坐卧式下肢康复机器人可以分为脚踏板式和外骨骼式机器人，站立式下肢康复机器人分为悬挂减重式和独立可穿戴式机器人.本文调研了国际上应用较为广泛的几类下肢康复机器人的代表性产品，详细分析了下肢康复机器人的主被动自由度、驱动方式、传动关节、感知技术、运动控制策略和训练模式等关键技术，并对各类机器人典型临床测试案例进行了比较和探讨，对下肢康复机器人未来的技术发展做出展望.

关键词: 下肢康复机器人     临床应用     康复医学     智能仿生机电设备    

0 引言

随着现代医疗科技的进步和医学水平的提高，人类平均寿命持续延长，但同时也出现了日益严峻的人口老龄化问题[1].