Orange Pi KunPeng Pro 从零到部署ROS2 humble+Cartographer

 非常高兴接到官方邀请，能够为orange pi kunpeng pro做一次简单的开箱测评， 这是一款极具性价比的开发板，下面是一些参数信息

功能	详细信息
尺寸	107x68 毫米
内存	8/16GB LPDDR4X
闪存	32MB SPI Flash
SSD 支持	M.2 2280 NVMe/SATA
外接存储	32/64/128/256GB eMMC
MicroSD 卡槽	是
接口	2个HDMI (4K60), 40针GPIO (UART/I2C/SPI/I2S/PWM), 2个USB 3.0, USB-C 3.0, microUSB (调试), 2个MIPI摄像头接口, MIPI屏幕接口, 3.5毫米耳机接口, Type-C 20V/65W电源接口, 电池接口
网络	千兆以太网, 双频 Wi-Fi 5, 蓝牙4.2

开箱俯视图：

 ​对应接口功能图：

​

 

 引脚图：

参考资料

官方资料参考

香橙派官方资料Orange Pi Kunpeng pro Orange Pi官网-香橙派（Orange Pi）开发板

 

因为截止24.5.28官方只提供了两个系统的镜像，一个是ubuntu22.04，还有一个是openEuler, 原卡自带openEuler, 那么这里我选择重新烧录ubuntu22.04的系统

1.ROS Humble安装

Part 1. 调整Ubuntu系统中的相关配置

step 1. 设置语言

终端输入指令：

sudo apt update
sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

step 2. 设置镜像源

用小鱼ros一键布置镜像源, 小鱼的一键布置ROS不太好用，这里选择手动布置ROS2

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

step 3. 从github下载相关文件

终端指令：

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

step 4. 将上述配置更新至系统

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

Part 2. 安装ROS2-humble系