Windows+ROS2+PyCharm以及C++QT5的环境配置以及例程

一、操作环境

操作系统：Windows 11

ROS2版本：Humble(如果是Windows10请安装foxy版本)

Qt版本：Qt5.14.2

编译工具：colcon

二、配置过程

根据ROS2官网以及其他教程总结，所需的资料包如下，也可以自己去官网下载，资料包链接：

ROS2资料包https://pan.baidu.com/s/1zjaVdMhAloOv3OtHLoMajg  提取码：KZR4

2.1 安装vs2019

如果不安装Visual studio很可能会编译失败，安装时选择如下即可：

 2.2 安装Chocolatey

以管理员身份运行CMD，复制以下命令运行：

@"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"

安装完成后，输入choco，会显示：

 2.3在线安装python

choco install -y python --version 3.8.3

安装成功后，输入python，会显示：

按Ctrl+z回车会退出python状态，将python添加到系统环境变量的最上方。

2.4 安装Visual C++ Redistributables 

输入命令：

choco install -y vcredist2013 vcredist140

Windows操作系统上运行使用C++编写的应用程序所需的运行时组件。这些组件包含了在运行C++应用程序时所需的库文件和依赖项，如果没有安装，在运行C++程序时可能会出现缺少某些DLL库。

 2.5 离线安装OpenSSL

安装 OpenSSL 是因为 ROS 2 依赖于 OpenSSL 来支持安全通信的功能。

双击压缩包中的OpenSSL安装，或者从官网下载安装，不要下载安装带Light或者Win32的版本。装完后将openSSl添加环境变量：

setx /m OPENSSL_CONF "C:\Program Files\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg"

2.6 安装其他依赖 

choco install -y cmake

离线安装 asio、cunit、eigen、tinyxml-usestl tinyxml2、bullet。可从Github下载，或者从以上网盘内提取，输入以下命令：

choco install -y -s F:\roswininstall asio cunit eigen tinyxml-usestl tinyxml2 bullet

其中F:\roswininstall 为自己电脑放置文件的路径。

将xmllint文件夹解压后放置在C盘，可从网盘中提取，或者从ROS2官网推荐的地址区下载ROS2官网推荐的地址https://docs.ros.org/en/rolling/Installation/Windows-Install-Binary.html#id10

将C:\xmllint\bin 添加到环境变量中

升级pip和setuptools:

python -m pip install -U pip setuptools==59.6.0

安装python其他依赖：

python -m pip install -U catkin_pkg cryptography empy importlib-metadata lark==1.1.1 lxml matplotlib netifaces numpy opencv-python PyQt5 pillow psutil pycairo pydot pyparsing==2.4.7 pyyaml rosdistro

 安装成功后会出现如下：

如果输入指令后没反应，请关掉CMD并重启，确保python正常运行。 

2.7 离线安装ROS2

可从网盘中提取ROS2安装包，或者从其他地方下载，win10安装foxy版本，win11安装humble版本。离线包下载地址https://ros-win.visualstudio.com/ros-win/_artifacts/feed/public

输入以下命令，其中F:\ROS2是离线包存放的地址。

choco source add -n=ros-win -s=“F:\ROS2”  #离线包本地存放地址
choco source remove -n=chocolatey
choco source add -n=chocolatey -s"https://chocolatey.org/api/v2/"  --priority=1
choco upgrade chocolatey-windowsupdate.extension

 更新成功后，输入以下命令开始安装humble版本：

choco upgrade ros-humble-desktop --pre -y --execution-timeout=0

 安装完后测试ROS2，设置环境变量：

call C:\opt\ros\humble\x64\local_setup.bat

输入指令运行小海龟：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

 出现如下界面说明ROS2安装成功。

三、PyCharm配置

①、将工程项目的python解释器改为ros2下的python解释器。

②、选定Python解释器

③、点击添加路径按钮

④、将添加对应的路径

配置好后运行python发布话题的程序，在CMD终端可接收到消息：

打印helloworld的python例程：

import rclpy

from std_msgs.msg import String


def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)

    node = rclpy.create_node('minimal_publisher')
    publisher = node.create_publisher(String, 'topic', 10)

    msg = String()
    i = 0

    def timer_callback():
        nonlocal i
        msg.data = 'Hello World: %d' % i
        i += 1
        node.get_logger().info('Publishing: "%s"' % msg.data)
        publisher.publish(msg)

    timer_period = 0.5  # seconds
    timer = node.create_timer(timer_period, timer_callback)

    rclpy.spin(node)

    # Destroy the timer attached to the node explicitly
    # (optional - otherwise it will be done automatically
    # when the garbage collector destroys the node object)
    node.destroy_timer(timer)
    node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()


if __name__ == '__main__':
    main()

四、编译运行C++

4.1 编译C++运行过程

确保已经安装以上的ROS2环境以及Qt5.14.2，并写好CMakeLists.txt文件，该文件的编写可参考另一篇博客：

Ubuntu20.04+ROS2+Qt5(c++)+vscode环境配置https://blog.csdn.net/weixin_45353151/article/details/135496761?spm=1001.2014.3001.5502

打开x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019

使用以下call命令设置环境变量，类似于Ubuntu中的source命令：

call C:\opt\ros\humble\x64\local_setup.bat

将环境切换到C++程序的工程目录下：

使用以下命令对工程进行编译：

colcon build

编译成功后切换到生成的install目录下，并重新call环境：

使用ros2的命令即可运行编译后的程序：

五、问题记录

1、编译c++时Could not find a package configuration file provided by "Qt5SerialPort"

如果使用到Qt的串口，编译报错时需要设置Qt5SerialPort的目录，在CmakeList.txt中修改如下：

2、运行时提示：无法定位程序输入点，Qt动态链接库问题

解决方法：修改电脑中的环境变量：

注意msvc2017_64要放在mingw73_64的上面，才能保证使用的是msvc2017_64；

只需添加如上Qt的环境变量，多余的都要删除：

3、如果用到Qt中的SQL数据库，运行时提示SqlDatabase:QSQLITE driver not loaded

SqlDatabase:available drivers:QSQLITE QODBC QODBC3 QPSQL QPSQL7 open test.db fail等问题：

出现以上问题报错的原因可能是windows10下foxy版本的ROS2并不兼容Qt的SQL数据库，将电脑升级到windows11并安装对应的humble版本的ROS2即可运行。

4、如果程序运行不起来，或者运行小乌龟ros2 run turtlesim turtlesim_node时提示“无法定位程序输入点 inflateValidate于动态链接库 call C:\opt\ros\humble\x64\bin\libpng16.dll上”：

解决方式：在电脑的系统环境变量上C:\opt\ros\humble\x64\bin后面加一个\，改成如下后，重启终端即可运行。