虚拟机u22.04 + ROS2-humble + PX4-1.14 安装过程

笔记依托PX4官网，源于笔者最近学习经历，包括解决报错的过程，希望对大家有帮助。

前言：从 PX4 v1.14 开始，ROS 2 使用了 uXRCE-DDS 中间件，取代了 1.13 版本（v1.13 不支持 uXRCE-DDS）中使用的 FastRTPS 中间件。

PX4 开发支持的 ROS 2 平台是 Ubuntu 22.04 上的 ROS 2 “Humble”和 Ubuntu 20.04 上的 ROS 2 “Foxy”。 

PX4官网：ROS 2 用户指南 | PX4 自动驾驶用户指南 (v1.14)

安装过程

一、安装PX4（这里涉及网络问题）  笔者这里采用的阿里源

cd
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh
cd PX4-Autopilot/
make px4_sitl

解决Vmware网络问题：

1.1代理开启局域网，在windows中运行cmd,输入ipconfig

 蓝色未遮盖部分为ip地址

1.2在ubuntu中，更改网络配置，把1.1的地址输入HTTP,HTTPS,Socks Host，端口部分查看自己的代理，笔者为7890

1.3  bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh 出现警告

 解决方案：

二、安装ROS humble（这里使用赵虚左2老师的教程，B站上有视频）

第一章·第一节 ROS2安装 (qq.com)

一些Python 依赖关系也必须安装 (使用 pip 或 apt):

pip install --user -U empy pyros-genmsg setuptools

三、安装Micro XRCE-DDS 代理（Agent）& 客户端（Client） 

要使 ROS 2 与 PX4 通信，uXRCE-DDS 客户端必须在 PX4 上运行，并连接到运行在配套计算机上的 micro XRCE-DDS 代理。

3.1设置代理(Agent)

代理(Agent)可以通过 数种方式 安装到任务计算机上。 下面我们将演示如何从源代码构建“独立”代理(Agent)，并连接到在 PX4 模拟器上运行的客户端(Client)。

设置并启动代理：

1. 打开一个终端。

2. 输入以下命令从仓库获取源代码并构建代理(Agent)：

3. 启动代理并设置以连接运行在模拟器上的 uXRCE-DDS客户端(Client)：  

        代理正在运行，但在我们启动PX4 (下一步)之前，您不会看到太多。

3.2启动客户端（Client）

PX4 模拟器自动启动 uXRCE-DDS客户端，连接到本地主机上的 UDP 8888 端口。

启动模拟器(和客户端Client)：

在上面安装的 PX4 Autopilot 存储库的根目录中打开一个新终端。

使用以下方法开始 PX4 Gazebo 模拟：

代理(Agent)和客户端(Client)现在将运行并建立连接。

PX4 终端显示 NuttShell/PX4 系统控制台 PX4 启动和运行。 代理(Agent)连接后输出应该包含 显示创建数据写入的消息：INFO

Micro XRCE-DDS代理(Agent)终端也应开始显示输出，因为DDS网络中创建了相同的主题：

四、构建 ROS 2 工作区

px4_ros_com （打开新窗口）和px4_msgs （打开新窗口）软件包克隆到一个工作区文件夹，然后使用 工具来构建工作区。该示例使用 运行。colconros2 launch

#4.1构建工作区

要创建和构建工作区，请执行以下操作：

1. 打开一个新终端。

2. 使用以下方法创建并导航到新的工作区目录：

3. 克隆示例存储库并px4_msgs （打开新窗口）到目录（默认情况下会克隆分支，对应我们正在运行的 PX4 版本）：/srcmain

4. 将 ROS 2 开发环境源到当前终端中，并使用以下命令编译工作区：colcon这将使用源工具链构建所有文件夹。/src

colcon报错 

解决方案：解决setuptools version版本问题

   pip install --upgrade pip wheel pip-tools
   pip install --upgrade setuptools==70.0.0
   pip-compile requirements-dev.in
链接如下：https://github.com/pypa/setuptools/issues/4501

#4.2运行示例

要运行刚刚构建的可执行文件，您需要源 .这提供了对当前工作区的“环境钩子”的访问。换句话说，它使刚刚构建的可执行文件在当前终端中可用。local_setup.bash

注解

这ROS2 初学者教程 （打开新窗口）建议您打开一个新终端来运行可执行文件。

在新航站楼中：

1. 导航到工作区目录的顶层并获取 ROS 2 环境（在本例中为“Humble”）

2. 来源 .local_setup.bash

   3.现在启动示例。请注意，这里我们使用 ，如下所述。ros2 launch

 

 ​​​​​​​4.如果这可行，您应该会在启动 ROS 侦听器的终端/控制台上看到打印数据：

参考：

ROS 2 用户指南 | PX4 自动驾驶用户指南 (v1.14)

PX4-user_guide/tr/ros2/user_guide.md at main · PX4/PX4-user_guide · GitHub

ROS2+PX4 开发笔记_ros2 px4-CSDN博客

[BUG] TypeError: canonicalize_version() got an unexpected keyword argument 'strip_trailing_zero' with setuptools 71.x · Issue #4501 · pypa/setuptools · GitHub