1.双目相机计算目标物体的距离

        本文看了博文【深度相机系列三】深度相机原理揭秘--双目立体视觉-CSDN博客，该博文已经介绍的很清楚，在这里我只是根据自己的理解做了梳理，方便自己以后阅读。

更全的双目相机测距可看博客双目视觉原理（万字总结，包含Halcon代码）-CSDN博客

        文章以上面这种形状的双目相机为例，假设左右两个相机位于同一平面（光轴平行），且相机参数（如焦距f）一致。那么深度值的推导原理和公式如下：

上式中深度公式的符号含义如下：

f:相机焦距

b: 两个相机的投影中心的连线的距离