rviz上不显示机器人模型（模型只有白色）

已于 2024-03-14 19:28:20 修改
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分类专栏： ROS 文章标签： 机器人
于 2024-03-14 18:52:30 首次发布
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文档中的是base_footprint，需要根据自己所设的坐标系更改，我的改为base_link

如何查看自己设的坐标系：

这些parent父坐标系就是

同时打开rviz后需要更改成base_link

vsropy
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机器人建模与仿真（二）——机器人URDF模型仿真.pdf
03-03
机器⼈建模与仿真（⼆）——机器⼈URDF模型仿真 机器⼈建模与仿真（⼆）——机器⼈URDF模型仿真 ⽬录 总述 在ROS中，机器⼈的模型⼀般放在RobotName_description功能包下。 ⼀、创建机器⼈描述功能包 catkin_create_pkg mbot_description urdf xacro 机器⼈模型、描述⽂件在ROS⾥，通常的以 机器⼈名_description，并且需要依赖urdf功能包，解析模型 和 xacro（优化urdf⽤的）依 赖。 在RobotName_description功能包下创建⼏个不同作⽤的⽂件夹，包含urdf、meshes、launch和config四个⽂件夹。 urdf：存放机器⼈模型的URDF或xacro⽂件 meshes：放置URDF中引⽤的模型渲染⽂件，机器⼈外观纹理，让外观和实际更相似，通过三维设计软件导出，放置此⽂件夹下 launch：保存相关启动⽂件 config：保存rviz的配置⽂件、功能包的配置⽂件 ⼆、创建URDF模型 在了解了URDF模型中常⽤的标签和语法，使⽤这些基本语法创建机器⼈底盘模型。 这个机器⼈底盘模型有7个link和6个joint。7个link包括1个机器⼈底板、2个电机、2个驱动轮和2个万向轮；6个joint负责将驱动轮、万向 轮、电机安装到底板上，并设置相应的连接⽅式。 <?xml version="1.0" ?> <robot name="mrobot_chassis"> //robot name 标签⽤于定义所描述机器⼈的名称 <link name="base_link"> <visual> // <origin xyz=" 0.1 0.1 0.1" rpy="0 0 0" /> <geometry> <cylinder length="0.005" radius="0.13"/> </geometry> <material name="yellow"> <color rgba="1 0.4 0 1"/> </material> </visual> </link> //link标签描述了机器⼈某个刚体部分的外观和物理属性，包括尺⼨，颜⾊，形状惯性和碰撞参数等，visual...../visual 标签描述机器⼈某个部件的外观参数等 。origin 标签描述了所绘制外观geometry的坐标起点，⼀般对于规则形状的外观坐标起点位于规则形状的重⼼位置， cylinder 标签描述了这个圆柱体的尺⼨，m aterial 标签⽤于描述外观的颜⾊等信息 <joint name="base_left_motor_joint" type="fixed"> //joint...../joint标签⽤于描述机器⼈关节的运动学和动⼒属性 <origin xyz="0.1 0.1 0.1" rpy="0 0 0" /> <parent link="base_link"/> <child link="left_motor" /> </joint> //上述joint...../joint标签中⼀般描述origin parent child等参数，origin描述了joint连接点基于parent link="base_link" 坐标的偏移量，⼀般在rviz仿真中左上⾓Fixed Frame 的map选项设置成base_link，则base_link在rviz中为坐标原点，那么 origin所描述的joint为基于坐 标原点的偏移量，parent为jiont的⽀撑连接部件，child为⼦部件，joint就为⼦部件和⽀撑连接部件 的关节 <link name="left_motor"> <visual> <origin xyz="0.2 0.2 0.2" rpy="0 0 0" /> <geometry> <cylinder radius="0.02" length = "0.08"/> </geometry> <material name="gray"> <color rgba="0.75 0.75 0.75 1"/> </material> </visual> </link> //link name="left_motor"标签为base_left_motor_joint连接件的⼦部件，其中origin描述了该部件基于base_left_motor_joint关节 坐标的偏移点，base_left_motor_joint关节的坐标原点为origin xyz="0.1 0.1 0.1"，若left_motor部件的origin xyz="0.2 0.2 0.2" 则表⽰left_motor所描述部件基于base_left_motor_joint关节坐标xyz
ROS机器人程序设计
11-29
Exbot易科机器人实验维护书籍，提供学习镜像包括indigo和kinetic等，努力为ROS爱好者和开发人员提供力所能及的服务。, 本书第2版概括性地介绍了ROS系统的各种工具。ROS是一个先进的机器人操作系统框架，现今已有数百个研究团体和公司将其应用在机器人行业中。对于机器人技术的非专业人士来说，它也相对容易上手。在本书中，你将了解如何安装ROS，如何开始使用ROS的基本工具，以及最终如何应用先进的计算机视觉和导航工具。, 在阅读本书的过程中无需使用任何特殊的设备。书中每一章都附带了一系列的源代码示例和教程，你可以在自己的计算机上运行。这是你唯一需要做的事情。, 当然，我们还会告诉你如何使用硬件，这样你可以将你的算法应用到现实环境中。我们在选择设备时特意选择一些业余用户负担得起的设备，同时涵盖了在机器人研究中最典型的传感器或执行器。, 最后，由于ROS系统的存在使得整个机器人具备在虚拟环境中工作的能力。你将学习如何创建自己的机器人并结合功能强大的导航功能包集。此外如果使用Gazebo仿真环境，你将能够在虚拟环境中运行一切。第2版在最后增加了一章，讲如何使用“Move it!”包控制机械臂执行抓取任务。读完本书后，你会发现已经可以使用ROS机器人进行工作了，并理解其背后的原理。, 主要内容, 第1章介绍安装ROS系统最简单的方法，以及如何在不同平台上安装ROS，本书使用的版本是ROS Hydro。这一章还会说明如何从Debian软件包安装或从源代码进行编译安装，以及在虚拟机和ARM CPU中安装。, 第2章涉及ROS框架及相关的概念和工具。该章介绍节点、主题和服务，以及如何使用它们，还将通过一系列示例说明如何调试一个节点或利用可视化方法直观地查看通过主题发布的消息。, 第3章进一步展示ROS强大的调试工具，以及通过对节点主题的图形化将节点间的通信数据可视化。ROS提供了一个日志记录API来轻松地诊断节点的问题。事实上，在使用过程中，我们会看到一些功能强大的图形化工具（如rqt_console和rqt_graph），以及可视化接口（如rqt_plot和rviz）。最后介绍如何使用rosbag和rqt_bag记录并回放消息。, 第4章介绍ROS系统与真实世界如何连接。这一章介绍在ROS下使用的一些常见传感器和执行器，如激光雷达、伺服电动机、摄像头、RGB-D传感器、GPS等。此外，还会解释如何使用嵌入式系统与微控制器（例如非常流行的Arduino开发板）。, 第5章介绍ROS对摄像头和计算机视觉任务的支持。首先使用FireWire和USB摄像头驱动程序将摄像头连接到计算机并采集图像。然后，你就可以使用ROS的标定工具标定你的摄像头。我们会详细介绍和说明什么是图像管道，学习如何使用集成了OpenCV的多个机器视觉API。最后，安装并使用一个视觉里程计软件。, 第6章将展示如何在ROS节点中使用点云库。该章从基本功能入手，如读或写PCL数据片段以及发布或订阅这些消息所必需的转换。然后，将在不同节点间创建一个管道来处理3D数据，以及使用PCL进行缩减采样、过滤和搜索特征点。, 第7章介绍在ROS系统中实现机器人的第一步是创建一个机器人模型，包括在Gazebo仿真环境中如何从头开始对一个机器人进行建模和仿真，并使其在仿真环境中运行。你也可以仿真摄像头和激光测距传感器，为后续学习如何使用ROS的导航功能包集和其他工具奠定基础。, 第8章是两章关于ROS导航功能包集中的第1章。该章介绍如何对你的机器人进行使用导航功能包集所需的初始化配置。然后用几个例子对导航功能包集进行说明。, 第9章延续第8章的内容，介绍如何使用导航功能包集使机器人有效地自主导航。该章介绍使用ROS的Gazebo仿真环境和rviz创建一个虚拟环境，在其中构建地图、定位机器人并用障碍回避做路径规划。, 第10章讨论ROS中移动机器人机械臂的一个工具包。该章包含安装这个包所需要的文档，以及使用MoveIt!操作机械臂进行抓取、放置，简单的运动规划等任务的演示示例。, 预备知识, 我们写作本书的目的是让每位读者都可以完成本书的学习并运行示例代码。基本上，你只需要在计算机上安装一个Linux发行版。虽然每个Linux发行版应该都能使用，但还是建议你使用Ubuntu 12.04 LTS。这样你可以根据第1章的内容安装ROS Hydro。, 对于ROS的这一版本，你将需要Ubuntu 14.04之前的版本，因为之后的版本已经不再支持Hydro了。, 对于硬件要求，一般来说，任何台式计算机或笔记本电脑都满足。但是，最好使用独立显卡来运行Gazebo仿真环境。此外，如果有足够的外围接口将会更好，因为这样你可以连接几个传感器和执行器，包括摄像头和Arduino开发板。, 你还需要Git（g
ROS kinetic 自主机器人模型仿真
03-26
自建自主机器人，首先建立自己的机器人模型URDF;part 3.1 机器人URDF模型机器人URDF模型主要由两个文件组成：.xacro 是主文件，包含URDF项，包括关节，连杆；同时包含gazebo、rviz的具体信息以便在gazebo和rviz中仿真。
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02-16
ros_simple_description ROS软件包，用于在rviz中显示简单的URDF机械手模型。 用法 roslaunch simple_description rviz.launch 有用的参考 机器人模型示例： : 链接： ： 关节： ： Xacro： ://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/使用％20Xacro％20to％20Clean％20Up％20a％20URDF％20File 惯性矩计算（原始）： : 转动惯量计算（复杂）： :
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urdf问题
qq_42712576的博客
12-10 341
ros自建机器人urdf模型在rviz运动仿真时没有base-link到odom或footprint坐标系的变换 ***urdf运动问题 如图，建好模型后，在rviz中没有base-link到odom或footprint坐标系的变换 解决方案：在自建的urdf模型最前边加上如下代码：
打开了ros中的rviz，显示不了机器人模型
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11-23 2643
打开了ros中的rviz，显示不了机器人模型
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【ROS2机器人入门到实战】RVIZ2可视化移动机器人模型
生活不止眼前的苟且
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大家好，我是小鱼，上一节讲完joint和link，我们来把我们上面定义的简单的URDF(包含身体和雷达)用RVIZ2显示出来，直观的感受下，我们的机器人模型。
安川机器人模型.zip
11-30
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小小机器人模型 fbx blender格式
03-28
小小机器人模型 fbx blender格式 这是我一段时间以前制作的一个模型，它具有FK/IK骨骼和pbr纹理（免费版本的纹理合并为1个文件，付费版本待定）。包含Blend文件，因此您可以根据需要进行修改。可以用于科幻游戏类unity3d等引擎开发，游戏模型低模。
UR5e机器人模型，三维模型
12-10
UR5e机器人模型
计算机与信息工程创新实践计划-消防机器人项目源码（高分项目）.zip
最新发布
03-12
计算机与信息工程学院创新实践计划--消防机器人项目源码（高分项目）.zip各个包的功能介绍 flame_detection 识别与定位 flame_detection_train SVM支持向量机 图像识别的训练 achilles_base 维护机器人坐标系的urdf文件。其中部分文件是由soildworks生成导出的。 执行其中roslaunch achilles_base display.launch后，在运行rviz，添加robotmodel后即可查看到机器人的仿真模型。 achilles_tf 包括一个读取机器人可动关节的节点。和arduino_due驱动包achilles_base包配合使用。 achilles_sensor 传感器，我们将一切和主控器相连接的设备称之为传感器，虽然他们本不该被命名为传感器。准确来说是外设。 这个包里面有摄像头，激光雷达，底盘，以及arduino_due控制板的ros驱动程序与设备规则，他们各自相互独立的放在不同包内。 注意，事实上achilles_sensor不是一个包，而它的子文件夹都是各个独立而不会互相影响的包。
ROS笔记之Gazebo机器人仿真（四）——Rviz及Gazebo下机器人模型显示
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_微尘_的博客
01-30 1万+
1.引言   上一章中我们成功导出了URDF文件，这章中我们将学习如何在Rviz和Gazebo下显示我们创建的三维模型。 2.预备   首先，我们需要对导出的URDF文件进行下修改。 （1）package.xml文件中将“me2email.com”改为“[email protected]” &amp;amp;lt;package&amp;amp;gt; &amp;amp;lt;name&amp;amp;gt;smartcar&amp;amp;lt;/name&a
Rviz中控制机器人模型运动（arbotix）
weixin_54989626的博客
07-31 2612
前言： 通过 URDF 结合 rviz 可以创建并显示机器人模型，不过，当前实现的只是静态模型，如何控制模型的运动呢？在此，可以调用 Arbotix 实现此功能。 简介: Arbotix:Arbotix 是一款控制电机、舵机的控制板，并提供相应的 ros 功能包，这个功能包的功能不仅可以驱动真实的 Arbotix 控制板，它还提供一个差速控制器，通过接受速度控制指令更新机器人的 joint 状态，从而帮助我们实现机器人在 rviz 中的运动。 这个差速控制器在 arbotix_python 程序包中，完整的
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qq_63533710的博客
11-11 590
有时一些可以在rviz中显示的模型无法在Gazebo中显示，Gazebo运行时也没有出现报错信息。这有可能是因为没有在xarco模型里加上碰撞参数和惯性参数。
ROS2下使用TurtleBot3--＞SLAM导航（仿真）RVIZ加载不出机器人模型
qq_45252077的博客
09-09 1797
在使用台式机进行仿真时，大部分例程很顺利，但在SLAM导航时，在RVIZ中却一直加载不出机器人模型，点击Navigation2 Goal选择目标点进行导航时，无响应。启动后在RVIZ2和终端看到一个错误按照官网的指令试了多次，一直无法加载，在网上赵的解决方案都是修改RVIZ里的各种设置（Global Options、Fixed Frame等）试了很多但仍无法解决。
URDF集成rviz并建立机器人模型
05-24
要在ROS的rviz中显示机器人模型，需要使用URDF（Unified Robot Description Format）文件来描述机器人的几何和运动学信息。以下是一个简单的步骤来集成URDF和rviz并建立机器人模型： 1. 创建一个URDF文件，描述机器人的几何和运动学信息。可以使用文本编辑器编写URDF文件，也可以使用URDF编辑器（如Robotics System Toolbox for MATLAB）来创建URDF文件。 2. 将URDF文件保存在ROS包中的“urdf”文件夹中。 3. 创建一个launch文件，将URDF文件加载到rviz中。以下是一个简单的示例launch文件： ``` <launch> <arg name="model" default="$(find my_robot_description)/urdf/my_robot.urdf" /> <param name="robot_description" textfile="$(arg model)" /> <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" /> <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher"> <param name="use_gui" value="true"/> </node> <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find my_robot_description)/rviz/my_robot.rviz" /> </launch> ``` 这个launch文件首先定义一个参数“model”，它指向URDF文件的路径。然后，它使用“robot_state_publisher”节点来发布机器人的状态信息，使用“joint_state_publisher”节点来控制机器人的关节状态，并使用“rviz”节点来启动rviz，并加载rviz配置文件。 4. 创建一个rviz配置文件，用于显示机器人模型。可以使用rviz的GUI工具来创建配置文件，也可以手动编写配置文件。以下是一个简单的示例配置文件： ``` rviz: background_color: '25 25 25' fixed_frame: base_link perspective_projection: true target_frame: odom marker_topic: /visualization_marker path_topic: /path pose_array_topic: /particlecloud tf_prefix: '' camera: auto_fit: true far_clip_distance: 1000.0 near_clip_distance: 0.01 pitch: -30.0 position: x: 5.0 y: 0.0 z: 5.0 show_frustum: true show_target_frame: true target_frame: odom track_camera: false track_target: true use_fixed_frame: true view_controller: 'rviz/Orbit' displays: - name: RobotModel enabled: true type: 'rviz/RobotModel' topic: /robot_description - name: TF enabled: true type: 'rviz/TF' update_rate: 0.0 - name: Grid enabled: true type: 'rviz/Grid' cell_count: 40 color: '220 220 220' plane: 'XY' cell_size: 0.5 line_width: 0.1 ``` 这个配置文件定义了rviz的背景颜色、固定帧、透视投影等参数，以及显示机器人模型、坐标系、网格等信息的方式。 5. 启动launch文件，开始显示机器人模型。在终端中运行以下命令： ``` roslaunch my_robot_description display.launch ``` 这将启动rviz，并加载URDF文件和配置文件，显示机器人模型。 注意：在运行launch文件之前，需要确保已经正确安装了ROS和rviz，并且已经创建了一个ROS包，用于存放URDF文件和rviz配置文件。

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