urdf问题

ros自建机器人urdf模型在rviz运动仿真时没有base-link到odom或footprint坐标系的变换

***urdf运动问题

如图，建好模型后，在rviz中没有base-link到odom或footprint坐标系的变换

解决方案：在自建的urdf模型最前边加上如下代码：

<joint name="base_footprint_joint" type="fixed">
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
    <parent link="base_footprint"/>
    <child link="base_link"/>
</joint>
重新编译运行：

![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20201210105858357.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQyNzEyNTc2,size_16,color_FFFFFF,t_70)

就可以通过键盘控制机器人运动了