local_costmap_params.yaml参数解释

# 本地代价地图配置  
local_costmap:  
    # 机器人的物理轮廓，以机器人中心为原点，单位为米  
    footprint: [[-0.305, -0.18], [-0.305, 0.18], [0.305, 0.18], [0.305, -0.18]]  
    # 轮廓外的额外填充距离，单位米，用于增加障碍物检测范围  
    footprint_padding: 0.01  
    # 转换容差，单位为秒，用于处理不同坐标系间的时间差  
    transform_tolerance: 0.5  
    # 地图更新频率，单位Hz  
    update_frequency: 10.0  
    # 地图发布频率，单位Hz  
    publish_frequency: 10.0  
  
    # 全局参考坐标系  
    global_frame: odom  
    # 机器人基坐标系  
    robot_base_frame: base_footprint  
    # 地图分辨率，单位米/像素  
    resolution: 0.10  
    # 是否使用静态地图（这里设置可能有些混淆，因为通常与静态层配置相关）  
    static_map: true  
  
    # 是否使用滚动窗口（动态窗口），即只更新机器人周围一定范围内的地图  
    rolling_window: true  
    # 滚动窗口的宽度，