local_costmap_params.yaml参数注释

最新推荐文章于 2025-01-06 13:59:24 发布

kobesdu

最新推荐文章于 2025-01-06 13:59:24 发布

阅读量3.1k

点赞数 2

分类专栏： slam学习笔记 ros

本文链接：https://blog.csdn.net/kobesdu/article/details/119566177

版权

ros 同时被 2 个专栏收录

64 篇文章 ¥9.90 ¥99.00

订阅专栏

slam学习笔记

45 篇文章 ¥9.90 ¥99.00

订阅专栏

超级会员免费看

该博客详细注释了ROS中local_costmap_params.yaml的配置参数，包括全局帧、机器人基架、更新频率、静态地图设置、滚动窗口、地图尺寸及分辨率等关键设定，旨在帮助理解如何调整本地代价地图以适应机器人导航需求。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

local_costmap:
global_frame: odom_combined
# robot_base_frame这个通常不是/ base link就是/ base_ footprint对于TurtleBot应设为/ base_footprint
robot_base_frame: /base_footprint
update_frequency: 3.0
publish_frequency: 1.0
# 这个参数和下一个参数通常会设为相反的值。全局地图通常是静态的,因此我们通常会把这个参数设为true
static_map: false
# rolling_window:设置为true 意味着当机器人移动时，保持机器人在本地代价地图中心。
# 当我们把这个参数设为 false时,全局地图不会在机器人移动的时候更新。
rolling_window: true
# width: 滑动地图的宽度（单位米）。
width: 3.0
# height: 滑动地图的高度（单位米）。
height: 3.0
# resolution: 滑动地图的分辨率
#单位为米。这个参数应该与YAML文件设置的地图分辨率匹配
resolution: 0.05
#发布tf变换的超时时间
# 对于典型的工作站和机器人之间的无线网络来说,与1.0秒同一级别的都可以工作得很好
transform_tolerance: 0.5
plugins:
- {name: obstacle_layer, type: "costmap_2d::ObstacleLayer"}
- {name: inflation_layer, type: "costmap_2d::InflationLayer"}