move_base_params.yaml参数解析

# Move base node parameters. For full documentation of the parameters in this file, please see
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#  http://www.ros.org/wiki/move_base
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# 当 move_base 在不活动状态时,是否关掉 costmap
shutdown_costmaps: false
# 向底盘控制移动话题 cmd_vel 发送命令的频率。
controller_frequency: 2.0
# 在空间清理操作执行前,控制器花多长时间等有效控制下发。
controller_patience: 2.0

# 全局规划操作的执行频率.如果设置为 0.0,则全局规划器仅在接收到新的目标点
# 或者局部规划器报告路径堵塞时才会重新执行规划操作
planner_frequency: 1.0
# 在空间清理操作执行前,留给规划器多长时间来找出一条有效规划。
planner_patience: 5.0
# 执行修复机制前,允许振荡的时长。
oscillation_timeout: 10.0
# 来回运动在多大距离以上不会被认为是振荡。
oscillation_distance: 0.2
# 指定用于 move_base 的局部规划器名称。
# local planner - default is trajectory rollout
base_local_planner: "dwa_local_planner/DWAPlannerROS"
# 指定用于 move_base 的全局规划器插件名称
base_global_planner: "navfn/NavfnROS"
#alternatives: global_planner/GlobalPlanner, carrot_planner/CarrotPlanner