一起玩儿平衡车（ESP32）——04 浅聊PID控制（一）

摘要：本文介绍PID控制的基本原理

做平衡车一个躲不过的话题就是PID（Proportional-Integral-Derivative Control）控制。说句实话，如果深究其原理和推导过程，是不太好讲解的，而且也不太好理解。这门课是我们自动化系的一门基础课，当时上课的时候，都是理论推理，做题也都是照葫芦画瓢，虽然当时觉得挺明白的，但实际上是稀里糊涂。其主要原因是没有和实践相结合，讲述的例子也都是纸上谈兵，没什么实际感触。当时如果有机会做个类似平衡车的小实验，我相信效果会好很多。我今天就以我现在的理解为基础，用通俗的语言大概的聊聊PID控制这个东西，希望能给大多数人听明白，对PID控制有个基本的概念。

谈到PID控制，首先遇到的一个概念就是闭环控制。与闭环控制相对的是开环控制，我们之前实现的ESP32驱动小车都属于开环控制。开环控制是单向控制，系统的输出不会对控制作用产生影响，也就是说控制装置与被控对象之间只有顺向作用而没有反向联系。通俗的说就是怎么实施控制是由控制装置自身决定的，它不会参考控制结果的反馈，也就是说不管被控制对象处于什么状态，控制装置都按照既定的计划实施控制。举个生活中的例子，比如说电热水壶，不管水壶的水多少、温度多少，只要打开电源，就会全功率加热，这就是单向控制。在前边控制小车时，不管小车跑多快、周围环境如何，我都是使用相同占空比的PWM去驱动马达。

闭环控制是基于反馈调节，系统的输出会以一定方式返回到输入端，并对输入端施加控制影响，形成闭环并参与控制。也就是说输出端的状态，会影响到输入端的控制。举个最简单的例子，就是驾驶汽车，驾驶者作为控制端，并不是一直都是最大油门的全速前进，而是要根据自身速度、周边环境等多种因素来决定油门的大小，保持汽车处于一个安全的状态。这样的控制就属于闭环控制。

对比开环和闭环控制，显而易见闭环控制具有一定的自适应能力，可以自我调节，可以根据输出与期望的偏差值来进行调节。而开环则没有这个能力。另外，由于反馈机制的存在，闭环控制的精度和稳定性都要由于开环控制。那么是不是应该全都使用闭环控制呢？也不是的，开环控制系统制造成本低，工艺简单，适用与对控制精度要求不高的场景。其实，很多家电都是开环控制，除了前面提到的热水壶外，还有电风扇、洗衣机、调光台灯等等，这些电器都不会依据控制的结果来调整自身的控制策略。对于那些控制要求较高、控制难度大的场景则需要适用闭环控制，例如航天领域、工业生产等领域。咱们正在做的平衡车，也必须要采用闭环控制，因为如果你不知道你小车当前的状态，根本就不知道该怎么去实施控制。

闭环控制体系中，最简单的闭环控制应该是Bang-Bang控制，也叫启停式控制、开关控制、继电器式控制或磁滞控制等，这应该是最简单的、应用最广泛的闭环控制方法。Bang-Bang控制系统的特征是控制端只能接受2种状态的输入，要么开、要么关，输出端根据自身状况，返回开关量信息给控制端。例如，自动启停的空调，例如将温度设置在26度启动制冷，那么室内温度上升到26度后，就会自动启动压缩机来制冷，为了避免压缩机频繁启停，通常会设置一个迟滞区间，比如2度，那么当温度低于24度的时候，压缩机就会停止，直至高于26度后再次启动。这就是一个典型的Bang-Bang控制。但这种控制的力度比较粗，只适用于控制要求不高的场景。用这种办法控制平衡车是没法稳定运行的，最好的情况就是不停的摆动。

最后，先给我们要用到的PID控制开个头，PID控制也是一种比较简单的控制理论。相对于Bang-Bang控制的只能接受开关量，PID控制要求控制系统的输入端可以接受连续的反馈值作为输入控制量。在控制汽车行驶的系统中，油门的大小就是需要反馈系统计算的输入值。在我们的平衡小车种，最终计算之后的反馈值就是控制电机转速的PWM信号的占空比。那么如何来得到这个占空比呢？PID控制算法把系统的反馈值分成了三个部分，PID就是这三部分的单词缩写。这三个部分分别是：比例部分（P）、积分部分（I）和微分部分（D）。为每一部分都定义了一个系数，分别是Kp、Ki和Kd。用这三个系数乘以该部分的当前值与期望值之间的偏差，就是本部分反馈的控制量，最后再将这三部分相加，就是整个系统的总反馈，也就是控制端的输入量。

好了，今天就聊到这儿了，下一篇再详细的介绍这三个部分的含义，以及对控制结果的影响。