Ubuntu20.04下基于ROS和PX4的无人机仿真平台的基础配置搭建（我所遇到的问题）

写在前面：

我目前也处于学习阶段，当时按照ROS教程安装的20.04，随后搭建XTDrone阶段因为版本问题出现了很多问题，这是我根据问题，检索后汇总的一些解决措施。

本文中提到的问题可能不是我遇到的所有问题，由于我整体配置过程比较混乱，所以我主要挑选了自己记忆比较深刻的问题及搜索到的解决方法进行了列举。大家遇到了其他问题都可以直接搜索报错信息，可能可以获得解决方法。

（很多部分可能没有留存报错信息的截图）

参考https://blog.csdn.net/sirobot/article/details/115521712

https://blog.csdn.net/yinhangbin/article/details/125248857

https://blog.csdn.net/qq_45067735/article/details/107303796

https://blog.csdn.net/weixin_45574260/article/details/122442832

详细过程按照语雀文档顺序进行

https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn

1.初始环境依赖问题

初始执行以下命令，显示报错  “软件包 python-empy 没有可安装候选” 等

sudo apt install ninja-build exiftool ninja-build protobuf-compiler libeigen3-dev genromfs xmlstarlet libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev

解决：Python 2已经从ubuntu20.04中移除，需要执行以下命令 安装python 2

sudo add-apt-repository universe

sudo apt update 

sudo apt install python2

解决后，继续安装依赖如下

pip2 install pandas jinja2 pyserial cerberus pyulog==0.7.0 numpy toml pyquaternion empy pyyaml 

显示错误：Command 'pip2' not found

解决方法：以下述命令安装全局pip2，再执行上述命令

curl  https://bootstrap.pypa.io/pip/2.7/get-pip.py  --output get-pip.py

sudo python2 get-pip.py

2.ROS安装部分

具体安装过程我参考了1.2.4 安装 ROS · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

若初始自己建立了工作空间但是名字不是catkin_make，最好按照语雀文档中教程重新创建工作空间catkin_make并编译，其中catkin build需要先装catkin-tools（sudo apt install python3-catkin-tools）

3.gazebo安装部分

我安装 的gazebo的开发版，具体指令（按照教程那三行卸载指令，卸载原本gazebo后执行）

sudo apt-get install libgazebo9-dev

此外注意 

4. MAVROS安装

安装前要更新软件库

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade

随后再根据教程安装

5.PX4配置

我采取的直接编译下载好的PX4_Firmware，我将其提取（解压）到了主目录，方便按照教程执行cd PX4_Firmware 后直接进入相应目录

其中，修改 ~/.bashrc，需要使用指令：

gedit ~/.bashrc

将教程中的四行路径如下，全部复制到打开的文本的最后，保证前两行source顺序不要颠倒

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
source ~/Firmware/Tools/setup_gazebo.bash ~/Firmware/ ~/Firmware/build/px4_sitl_default

export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/Firmware
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/Firmware/Tools/sitl_gazebo

 完成后更新~/.bashrc

source ~/.bashrc

此时在按照教程进行，执行roslaunch时候不会出如下错误

RLException: [mavros_posix_sitl.launch] is neither a launch file in package [px4] nor is [px4] a launch file name. The traceback for the exception was written to the log file

6.安装地面站

按照官网来就好Download and Install · QGroundControl User Guide

7. XTDrone源码下载

其中执行到教程中 cd ~/.gazebo/models/ 可能出错没有models此目录

解决：在教程 安装MAVROS前，小字部分提示可以下载了个models.zip，需将该zip文件提取到（解压）~/.gazebo中。其中，.gazebo为隐藏文件，可通过按ctrl+H显示隐藏文件

8.键盘控制飞行

执行下述指令时

cd ~/XTDrone/communication/
python multirotor_communication.py iris 0

报错：ImportError: No module named rospkg

解决：输入指令安装 rospkg

sudo pip2 install rospkg

再次运行后，又报错

import rospy
File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/rospy/__init__.py", line 49, in <module>
    from .client import spin, myargv, init_node, \
File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/rospy/client.py", line 60, in <module>
    import rospy.impl.init
File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/rospy/impl/init.py", line 54, in <module>
    from .tcpros import init_tcpros
File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/rospy/impl/tcpros.py", line 45, in <module>
    import rospy.impl.tcpros_service
File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/rospy/impl/tcpros_service.py", line 54, in <module>
    from rospy.impl.tcpros_base import TCPROSTransport, TCPROSTransportProtocol, \
File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/rospy/impl/tcpros_base.py", line 160
    (e_errno, msg, *_) = e.args
                   ^
SyntaxError: invalid syntax

需要将**/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/rospy/impl/tcpros_base.py** 的(e_errno, msg, *_) = e.args 改为(e_errno, msg) = e.args

具体方法：

cd opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/rospy/impl

sudo gedit tcpros_base.py

此时会打开相应文档，按照报错找到相应行（如上述报错的 line 160），将原本的(e_errno, msg, *_) = e.args 改为(e_errno, msg) = e.args

此时再按照教程继续进行则不会再报错，实现键盘控制无人机，具体无人机键盘控制方法可以百度