ROS学习笔记（一）：ROS noetic的安装

前言

ROS是一个机器人操作系统，机器人的不同模块之间的数据传输都在ROS上进行，下面记录一下ROS noetic的安装和基本使用

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一、预备

ROS的不同版本和Ubuntu的不同版本向适配，这里与ROS noetic匹配的linux系统版本为Ubuntu20.04，需要预先安装。

二、步骤

1.将Ubuntu的源更换至国内

注意把Downloadable from the Internet的前四个选项勾上，下面Download from即为更换的源，这里使用阿里源（这个方法较为直观，无需手动修改源的配置文件），换完源之后记得sudo apt update一下

2.设置ROS的安装源

注意这个是ROS的源，不是Ubuntu的源，不要混淆，换源的目的是为了下载快一点，这里使用清华源，不建议用中科大源，中科大源之前一段时间每更新，导致下面一步设置key的时候有问题

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.设置Key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4.安装

先sudo apt get更新一下
然后安装

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

这里说一下那个desktop-full是完全安装的意思，建议这么做，装的东西全

5.配置环境变量

这一步是为了能在任意终端使用ros

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6.安装构建依赖

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

7.安装rosdepc并初始化

这里说一下，有的教程安装的是rosdep，并进行初始化，这么作容易导致初始化的时候错误，你得科学上网解决，这里安装的是国内一个大佬做的rosdepc，不存在上面的问题
先

sudo apt-get install python3-pip 
sudo pip install rosdepc

然后安装rosdepc，用指令：

sudo pip install rosdepc

或

sudo pip3 install rosdepc

然后初始化

sudo rosdepc init
rosdepc update

完成，接下来拿小乌龟测试一下是否安装成功
ROS 内置了一些小程序，可以通过运行这些小程序以检测 ROS 环境是否可以正常运行

首先启动三个命令行(ctrl + alt + T)

命令行1键入:roscore

命令行2键入:rosrun turtlesim turtlesim_node(此时会弹出图形化界面)

命令行3键入:rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后在第三个终端操纵乌龟

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